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公开(公告)号：CN112336297B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202011198530.3
申请日：2020-10-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及体内导入装置的控制方法、系统和计算机可读存储介质，装置包括导管、推送机构、绳驱动模块、绳固定模块和控制器；导管由多个节导管串联集成，每个节导管的管壁均设有骨架弹簧和导丝，导管一端的节导管中的导丝连接绳驱动模块，视为主动导管，其余导丝连接绳固定模块；方法包括：1)获取导管末端的推送速度，进而控制推送机构；2)获取导管末端的目标姿态，再基于最接近导管始端的主动导管的始端位置，根据主动导管的节变换矩阵，获取每个主动导管的旋转角度和弯曲角度，计算主动导管中各个导丝的长度变化量，从而控制对应的绳驱动模块。与现有技术相比，本发明实现了对导管的自动控制，在保证控制精确的同时，使得操作更加方便。
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公开(公告)号：CN112802182A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110072638.6
申请日：2021-01-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于聚类分析的拟人化触摸物体重构方法和系统，方法包括：带动触觉传感器在物体表面持续移动，通过触觉传感器与物体接触，获取弹性形变、法向力和切向力信息，根据触觉传感器的接触点和移动轨迹，获取有接触点的三维坐标记录，构建物体属性数据；获取多个样本物体的物体属性数据，采用聚类算法对物体属性数据进行提取，建立数据库，并对数据库进行分类，为同类物体建立对应的特征库；获取待测物体，探测待测物体的多条物体属性数据，并与数据库数据进行比对，得到最优物体属性数据，从而完成物体重构。与现有技术相比，本发明提升了重构待检测物体的效率和准确性，使得物体重构更加全面。
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公开(公告)号：CN210378716U
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201921340806.X
申请日：2019-08-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型提供了一种实验室变压器接线端子绝缘套，其特征在于，包括：内层绝缘套用于套设在接线柱上，并且用于设置在接线头的外侧，具有内层绝缘套主体，还具有设置在内层绝缘套主体上的与接线柱匹配的通孔、用于容纳接线头的第一容置槽和用于容纳电线的第二容置槽。接线帽用于设置在内层绝缘套外侧。通过接线帽与接线柱螺纹连接使得接线头、电线以及内层绝缘套固定在一起。外层绝缘套用于套设在内层绝缘套主体和接线帽上，具有外层绝缘套主体，外层绝缘套主体具有容纳接线帽的第三容置槽。本实用新型还提供了一种具有上述实验室变压器接线端子绝缘套的实验室变压器。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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