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公开(公告)号：CN111797809A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010696893.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶轨迹跟踪的驾驶员视觉融合方法，包括：步骤一、获取驾驶员视角的前视图像及眼动数据；步骤二、从驾驶员视角的前视图像中分离出驾驶员注视点；步骤三、将驾驶员注视点定位到固定坐标系下后，得到驾驶员有效注视点的固定坐标；步骤四、确定驾驶员有效注视点的固定坐标的正态分布特性，并且根据注视点正态分布的拟合参数确定驾驶员预瞄点；步骤五、将驾驶员预瞄点变换到地面坐标系，得到预瞄点的地面坐标；根据预瞄点的地面坐标计算预瞄点对应的前视预瞄时间，并且根据车速、预瞄点的概率密度及预瞄点对应的前视预瞄时间得到前视预瞄时间概率密度图；步骤六、根据前视预瞄时间概率密度图对预测控制驾驶员模型进行修正。
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公开(公告)号：CN109859465A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910018284.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种基于交通流动态特性的自动驾驶纵向控制参数调整系统，交通流信息采集模块提取道路交通流参数并上传至交通云平台；交通云平台形成特定区域内的交通流数据集；交通流状态云识别模块依据车辆当前所处路段调取交通流数据集并通过模糊C-均值聚类算法实现对当前交通流状态的辨识，将识别状态发送至车辆纵向参数模糊决策模块；模糊控制模块以当前交通流状态和交通流状态变化量为控制输入，通过模糊规则集决策出当前交通流状态下的期望车间时距；车辆纵向控制模块以模糊控制器输出的期望车间时距输入决策层，决策出车辆适应当前交通流状态的期望纵向加速度，继而通过控制层实现相应的驱动与制动控制策略。
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公开(公告)号：CN111797810B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202010696894.8
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行车过程中驾驶员前视预瞄区域的获取方法，包括如下步骤：步骤一、在行驶过程中同步采集驾驶员视角的前视图像及行车记录仪获取的路况图像，并获取驾驶员视角图像坐标系下的行车眼动数据；步骤二、对所述驾驶员视角图像进行图像矫正；步骤三、获得所述驾驶员视角图像坐标系下的注视点，并且计算采样周期内的修正注视点图像坐标；步骤四、对所述驾驶员视角图像和所述行车记录以获取的路况图像进行匹配，消除驾驶员视角图像的动态抖动，获取消除抖动后的修正注视点图像坐标；步骤五、将所述消除抖动后的修正注视点图像坐标投影到世界坐标系，得到驾驶员前视预瞄区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111797809B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202010696893.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶轨迹跟踪的驾驶员视觉融合方法，包括：步骤一、获取驾驶员视角的前视图像及眼动数据；步骤二、从驾驶员视角的前视图像中分离出驾驶员注视点；步骤三、将驾驶员注视点定位到固定坐标系下后，得到驾驶员有效注视点的固定坐标；步骤四、确定驾驶员有效注视点的固定坐标的正态分布特性，并且根据注视点正态分布的拟合参数确定驾驶员预瞄点；步骤五、将驾驶员预瞄点变换到地面坐标系，得到预瞄点的地面坐标；根据预瞄点的地面坐标计算预瞄点对应的前视预瞄时间，并且根据车速、预瞄点的概率密度及预瞄点对应的前视预瞄时间得到前视预瞄时间概率密度图；步骤六、根据前视预瞄时间概率密度图对预测控制驾驶员模型进行修正。
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公开(公告)号：CN110155059B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910480137.4
申请日：2019-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种弯道优化控制方法及系统。所述控制方法包括：获取车辆的横向运动数据；所述横向运动数据包括方向盘转角；根据所述横向运动数据确定侧向加速度；根据所述横向运动数据以及所述侧向加速度确定所述车辆的纵向加速度预修正量；根据所述纵向加速度预修正量确定纵向加速度修正量；根据所述纵向加速度修正量对所述车辆的纵向加速度进行调整，以辅助所述车辆进行弯道驾驶。采用本发明所提供的控制方法及系统能够同时对车辆纵向运动和横向运动进行控制，提高车辆驶入弯道时的舒适度，避免车辆进出环岛时与相邻车道车辆碰撞。
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公开(公告)号：CN110155059A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910480137.4
申请日：2019-06-04
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种弯道优化控制方法及系统。所述控制方法包括：获取车辆的横向运动数据；所述横向运动数据包括方向盘转角；根据所述横向运动数据确定侧向加速度；根据所述横向运动数据以及所述侧向加速度确定所述车辆的纵向加速度预修正量；根据所述纵向加速度预修正量确定纵向加速度修正量；根据所述纵向加速度修正量对所述车辆的纵向加速度进行调整，以辅助所述车辆进行弯道驾驶。采用本发明所提供的控制方法及系统能够同时对车辆纵向运动和横向运动进行控制，提高车辆驶入弯道时的舒适度，避免车辆进出环岛时与相邻车道车辆碰撞。
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公开(公告)号：CN108502846A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810543313.X
申请日：2018-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: C01B3/08
Abstract: 本发明公开了一种面向移动平台的自循环制氢供电系统及其供电方法，移动平台上设有平台智能控制装置、平台驱动装置、氢燃料电池以及集成反应装置；基于铝镓基合金制氢材料的在线自循环供氢系统的集成反应装置内设有反应器，反应器用于储存反应液及固体反应物；反应器上设有氢气出气口、反应液输入口及反应液输出口，反应液输入口及反应液输出口分别通过连通管路连接蠕动泵，氢气出气口通过管路与氢燃料电池密封连接且管路上依次设有气体质量流量计及压力传感器蠕动泵、气体质量流量计及压力传感器分别与小部件电源控制电路电连接；氢燃料电池通过线路与移动平台的平台驱动装置连接。
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公开(公告)号：CN208234547U
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201820825748.9
申请日：2018-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: C01B3/08
Abstract: 本实用新型公开了一种面向移动平台的自循环制氢供电系统，移动平台上设有平台智能控制装置、平台驱动装置、氢燃料电池以及集成反应装置；基于铝镓基合金制氢材料的在线自循环供氢系统的集成反应装置内设有反应器，反应器用于储存反应液及固体反应物；反应器上设有氢气出气口、反应液输入口及反应液输出口，反应液输入口及反应液输出口分别通过连通管路连接蠕动泵，氢气出气口通过管路与氢燃料电池密封连接且管路上依次设有气体质量流量计及压力传感器蠕动泵、气体质量流量计及压力传感器分别与小部件电源控制电路电连接；氢燃料电池通过线路与移动平台的平台驱动装置连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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