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公开(公告)号：CN113044045B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202110252601.1
申请日：2021-03-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/08 , B60W40/00 , B60W50/00 , B60R16/037
Abstract: 本发明公开了一种智能座舱内座椅自适应调整方法，包括如下步骤：步骤一、采集驾驶员及车内图像；步骤二、提取驾驶员大腿、小腿、上身躯干的特征点并转换为三维坐标；步骤三、建立数据集并获得座椅调节变量预测值；步骤四、优化座椅调节量的损失函数直至最小值，调整第一权重、第二权重、第三权重、第四权重、第五权重、第六权重、第七权重、第八权重、第一误差、第二误差和第三误差的值，获得座椅调节变量，完成座椅的自动调节。本发明采用双目相机采集驾驶员以及车内图像，从图像信息映射出驾驶员数据，进一步构建深度学习线性回归模型，预测座椅调节量，自动调节座椅位置，保证座椅舒适性。
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公开(公告)号：CN112053587B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010952093.3
申请日：2020-09-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种基于自动驾驶车辆的自动让位方法、存储介质和系统，其中的方法包括：响应于当前停车场的车位需求信号，获取所述当前停车场的空余车位数量；若所述当前停车场的空余车位数量为零，则获取所述当前停车场中的自动驾驶车辆的信息；根据所述自动驾驶车辆的信息向所述自动驾驶车辆发送让位信号，以使所述自动驾驶车辆驶离所述当前停车场，并将所述自动驾驶车辆所占用的停车位作为空余车位。上述方案能在最大程度内保证人工驾驶车辆可以及时停进停车场，节约用户的停车时间，为用户提供便利。
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公开(公告)号：CN111797809A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010696893.3
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶轨迹跟踪的驾驶员视觉融合方法，包括：步骤一、获取驾驶员视角的前视图像及眼动数据；步骤二、从驾驶员视角的前视图像中分离出驾驶员注视点；步骤三、将驾驶员注视点定位到固定坐标系下后，得到驾驶员有效注视点的固定坐标；步骤四、确定驾驶员有效注视点的固定坐标的正态分布特性，并且根据注视点正态分布的拟合参数确定驾驶员预瞄点；步骤五、将驾驶员预瞄点变换到地面坐标系，得到预瞄点的地面坐标；根据预瞄点的地面坐标计算预瞄点对应的前视预瞄时间，并且根据车速、预瞄点的概率密度及预瞄点对应的前视预瞄时间得到前视预瞄时间概率密度图；步骤六、根据前视预瞄时间概率密度图对预测控制驾驶员模型进行修正。
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公开(公告)号：CN114792478B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210486957.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种基于事件触发的智能网联汽车编队控制方法，包括：通过车联网通信和自车传感器测量接收前车及自车状态信息；使用卡尔曼滤波器对测量的车辆状态信息进行估计；将获取及处理后的状态信息输入上层控制器；将期望加速度与实际车辆状态输入下层控制器修正节气门开度和制动压力；根据事件触发策略输出自车加速度传递值。本发明利用事件触发策略减少了车辆之间的通信频率与能量消耗，引入卡尔曼滤波对自车传感器接收信息进行状态估计，提高了跟随精度，降低跟随误差，增加内触发时间；采用线性最优二次型(LQR)设计跟随控制律，实现了编队的控制目标，保障了跟随车的安全。
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公开(公告)号：CN114792478A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210486957.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种基于事件触发的智能网联汽车编队控制方法，包括：通过车联网通信和自车传感器测量接收前车及自车状态信息；使用卡尔曼滤波器对测量的车辆状态信息进行估计；将获取及处理后的状态信息输入上层控制器；将期望加速度与实际车辆状态输入下层控制器修正节气门开度和制动压力；根据事件触发策略输出自车加速度传递值。本发明利用事件触发策略减少了车辆之间的通信频率与能量消耗，引入卡尔曼滤波对自车传感器接收信息进行状态估计，提高了跟随精度，降低跟随误差，增加内触发时间；采用线性最优二次型(LQR)设计跟随控制律，实现了编队的控制目标，保障了跟随车的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110111605B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910507029.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车主动安全领域，涉及一种基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法。包括以下步骤：1、利用DSRC通讯方法识别目标车辆；2、判断两车之间是否存在冲突；应用冲突时间差△T来判断两车之间的冲突。3、建立博弈模型；应用子博弈完美纳什均衡动态博弈理论决策车辆交汇行为；4、计算均衡点；根据确定的各自的期望收益，计算复制动态方程，两车通过对方的复制动态方程不断调整自己的通行概率；5、判断均衡点的稳定性，来选择最佳的决策；6、按稳定均衡点的策略行驶；本发明利用动态博弈思想的概率期望与收益损失的概念，结合博弈均衡点，实时做出最佳的通行决策，为车辆交互决策开辟了高效简易的方法思路。
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公开(公告)号：CN111797810A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010696894.8
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行车过程中驾驶员前视预瞄区域的获取方法，包括如下步骤：步骤一、在行驶过程中同步采集驾驶员视角的前视图像及行车记录仪获取的路况图像，并获取驾驶员视角图像坐标系下的行车眼动数据；步骤二、对所述驾驶员视角图像进行图像矫正；步骤三、获得所述驾驶员视角图像坐标系下的注视点，并且计算采样周期内的修正注视点图像坐标；步骤四、对所述驾驶员视角图像和所述行车记录以获取的路况图像进行匹配，消除驾驶员视角图像的动态抖动，获取消除抖动后的修正注视点图像坐标；步骤五、将所述消除抖动后的修正注视点图像坐标投影到世界坐标系，得到驾驶员前视预瞄区域。
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公开(公告)号：CN110111605A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910507029.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车主动安全领域，涉及一种基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法。包括以下步骤：1、利用DSRC通讯方法识别目标车辆；2、判断两车之间是否存在冲突；应用冲突时间差△T来判断两车之间的冲突。3、建立博弈模型；应用子博弈完美纳什均衡动态博弈理论决策车辆交汇行为；4、计算均衡点；根据确定的各自的期望收益，计算复制动态方程，两车通过对方的复制动态方程不断调整自己的通行概率；5、判断均衡点的稳定性，来选择最佳的决策；6、按稳定均衡点的策略行驶；本发明利用动态博弈思想的概率期望与收益损失的概念，结合博弈均衡点，实时做出最佳的通行决策，为车辆交互决策开辟了高效简易的方法思路。
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公开(公告)号：CN117676509A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311686543.9
申请日：2023-12-11
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种基于车‑车协同的高风险场景辨识方法、装置及介质；方法包括将采集到的环境信息映射到BEV视角下；使用主干网络对传感器采集的环境信息进行编码，得到中间特征信息；对自身感知信息进行加密压缩；通过V2X传感器接收其他智能网联车辆感知信息；将获取的感知信息进行空间对齐，将特征信息转换至自车坐标系下；分析同一区域的感知特征的离散程度；自车融合多源感知信息，得到全景感知结果输出，并输入给决策规划模块；分析自车的协同感知结果的不确定性；本发明通过综合分析自动驾驶车辆的感知理解能力和场景的复杂程度，从一个新的维度辨识行车中的高风险场景，提醒驾驶员介入或切换行车策略，提高自动驾驶车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN111829549B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202010748441.5
申请日：2020-07-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G01C21/36
Abstract: 本发明公开了一种积雪道路虚拟车道线投影方法，包括：将车道中心线作为车道参考线，根据车道线位置，确定虚拟车道线的投影角度；在驾驶员行驶过程中，获取不同车速下的驾驶员注视点坐标；根据注视点坐标，确定驾驶员的注视区域，进而确定驾驶员的前视距离以及虚拟车道线投影长度。本发明提出的基于高精度地图定位的积雪路面虚拟车道线投影方法，投影出的虚拟车道线与真实车道线位置基本重合，具有可投影功能的车辆可以辅助其它车辆行驶。车辆利用高精度地图，获取行驶车道线的信息以及本车的位置信息，计算出路宽以及车载投影仪与左右两侧车道线的距离，再结合投影仪高度，最终确定投影仪竖直平面上的投影角度。
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