公开(公告)号：CN210660795U

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201921296360.5

申请日：2019-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘昕晖 ,  张昊昱 ,  陈伟 ,  金兆辉 ,  张菁伦 ,  白文秀 ,  潘雨龙 ,  田浩 ,  王洪洋

IPC: F15B11/20 ,  F15B13/06 ,  F15B13/07 ,  F15B13/16 ,  F15B21/041 ,  F15B21/0423 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了六足液压系统，包括发动机、液压泵、换向阀、梭阀、液压缸、散热器、过滤器、液压油箱和主油路，六足液压系统采用负载敏感系统，提供了一种负载敏感变量泵以及负载敏感变量系统，还包括泵体和变量调整机构，所述主油路的一端与泵体连接，且主油路上还设置有主阀，主阀用于控制主油路的导通或断开，负载敏感反馈油路的一端与主油路连接，负载敏感反馈油路的另一端与变量调整机构连接。本实用新型采用了比例伺服阀和伺服液压缸，能够精准的控制各个缸的伸缩速度和伸缩量，由此可以实现六足机器人做出各种动作和稳定步态行走，采用负载敏感变量泵，能够根据系统所需的流量进行供液，节能环保。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210258622U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201921296819.1

申请日：2019-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 金兆辉 ,  白文秀 ,  刘昕晖 ,  陈伟 ,  潘雨龙 ,  张昊昱 ,  张菁伦 ,  王洪洋 ,  田浩

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种大型重载六足机器人，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构。本实用新型通过设置型钢加强支撑的车架以及在车架四角位置设置有加固用的角钢，使在现有基础上，增大其车体的负载能力，从而使大尺度的六足机器人具有良好的环境适应性，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210258621U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201921296351.6

申请日：2019-08-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘昕晖 ,  张菁伦 ,  金兆辉 ,  陈伟 ,  王洪洋 ,  田浩 ,  张昊昱 ,  白文秀 ,  潘雨龙

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型属于机器人技术领域，尤其是一种行走机器人自限位式足端机构，针对现有的技术中，针对大型重载的六足机器人，自由度较少，自适应性差，限位能力较差的问题，现提出以下方案，包括足端橡胶底座和足端小腿法兰，所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔，且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构，所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座，且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本实用新型可以有效承载重载多足机器人，且加工制造成本不高，可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况，具有较好的自适应性以及承载能力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利