公开(公告)号：CN107985536A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201711235116.3

申请日：2017-11-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈延礼 ,  范德鹏 ,  占银 ,  杨春彬 ,  杨嵩 ,  黄大年 ,  罗松松

IPC: B63G8/00 ,  B63H5/125

CPC classification number: B63G8/001 ,  B63G2008/002 ,  B63H5/125

Abstract: 一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器属于潜航器技术领域，目的在于解决现有技术存在的推进效率低、定位困难、转弯缺乏灵活性和悬停不精确的问题。本发明包括：潜航器主体；设置在潜航器主体尾部的尾推装置，提供推进力，并可以调整推进角度；设置在潜航器主体后部并位于尾推装置前端的可旋转副翼；设置在潜航器主体前端的声呐探测装置；设置在潜航器主体下方的起落架；设置在潜航器主体前部两侧的两组基于空间并联机构的矢量推进器；矢量推进器通过可旋转的固定轴与潜航器主体连接，所述矢量推进器能够在与固定轴联结的固定平面内实现正负70度摆动；以及设置在潜航器主体内部的图像信号识别系统及中央控制系统。