公开(公告)号：CN117963119A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410392002.3

申请日：2024-04-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 庞浩 ,  阮周杰 ,  刘思佳 ,  张森 ,  蔡伟杰 ,  刘春宝

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种具有可变截面特征的机器鱼仿生机械尾装置，包括与鱼身连接的尾柄机构和尾鳍机构，本发明借鉴了自然界中鱼类尾部的生物结构和推进机理，尾鳍机构成月牙形结构，尾鳍机构包括推杆、上尾鳍和下尾鳍，推杆左端穿过尾柄螺纹连接有弹簧座，尾柄左端与尾鳍机构连接，弹簧套置在弹簧座外侧并置于尾柄与弹簧之间，在尾柄远端内部装有液压缸，活塞通过液压油管路与弹簧座左侧固定连接，推杆中部开设有长圆孔，上尾鳍和下尾鳍对称设置在推杆两侧，上尾鳍和下尾鳍中部通过转轴滑动并转动连接在长圆孔内，上尾鳍和下尾鳍分别通过连杆一和连杆二分别与推杆转动连接，上尾鳍和下尾鳍左侧部分搭接在推杆左侧。

公开(公告)号：CN117963038A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410389778.X

申请日：2024-04-02

Applicant: 吉林大学

Inventor： 庞浩 ,  张森 ,  王昊 ,  阮周杰 ,  刘春宝

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种具有缓冲与抗沉陷功能的刚柔耦合仿生机械足，属于仿生机器人技术领域，包括安装接口模块、触地压紧模块、固沙限流模块以及防滑缓冲模块；安装接口模块固定连接在支架压板上端，支架压板在其无载荷区域开设三个导向孔，支架压板底部左右两侧通过小圆柱销对称转动连接有侧连接杆和前连接杆，两个侧连接杆下端通过小圆柱销均转动连接有侧足底板，两个前连接杆下端通过小圆柱销分别转动连接有左脚蹼和右脚蹼；机器人落腿时，仿生机械足可聚拢并压紧散沙基底，避免仿生机械足的下陷与打滑；机器人抬腿后，支架压板可自动向上移动带动左脚蹼、右脚蹼与侧足底板复位，沙地的流动性重新恢复，仿生机械足可顺利地离地。

公开(公告)号：CN117944778B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202410356504.0

申请日：2024-03-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 庞浩 ,  张森 ,  骆昱超 ,  李成熬 ,  阮周杰 ,  刘春宝

IPC: B62D57/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种双关节驱动的仿生自平衡连续跳跃机器人，属于仿生机器人领域，包括支撑板、传动单元和双关节跳跃单元；支撑板下端对称连接有两个连接销；两组自平衡单元呈垂直分布在支撑板前后两侧；每组双关节跳跃单元包括大腿，大腿上端与其中一个连接销转动连接，大腿下端通过膝关节连接轴与小腿上端转动连接，小腿下端通过踝关节连接轴与脚掌转动连接，拉绳的下端通过绳钩与小腿后侧下端固定连接，一个扭簧的两端分别与大腿下端和小腿上端固定连接，另一个扭簧的两端分别与小腿前侧和脚掌固定连接；利用缺齿齿轮与小齿轮之间周期性的啮合与断开，并通过拉绳控制双关节跳跃单元的能量蓄积与释放，实现跳跃机器人连续跳跃。

公开(公告)号：CN105068536B

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201510495076.0

申请日：2015-08-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 顾万里 ,  张森 ,  胡云峰 ,  陈虹

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于非线性优化方法实现的移动基座轨迹规划器，属于通信技术领域。本发明的目的是针对移动基座在任务规划过程中对速度提出的需求，采用非线性优化的方法设计了满足需求的基于非线性优化方法实现的移动基座轨迹规划器。本发明采用三次b样条曲线对轨迹进行参数化，且对整个运动时间进行线性缩放以满足对速度、加速度的约束，然后，通过非线性优化求解满足约束的轨迹。本发明讲整个轨迹规划算法封装成标准的输入输出函数，下载到FPGA中运行，构成轨迹规划器，方便了用户的使用。

公开(公告)号：CN205836750U

公开(公告)日：2016-12-28

申请号：CN201620397279.6

申请日：2016-05-05

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡云峰 ,  杜乐 ,  张森 ,  陈虹

IPC: B60R21/0136 ,  B60Q9/00 ,  G08B25/00

Abstract: 一种基于STM32的高速车祸自动报警系统，属于电子设备领域。本实用新型是由STM32最小系统、JTAG程序调试电路、GPS天线及数据处理电路、MPU6050模块硬件电路、SIM900A芯片主电路、SIM卡插槽电路、SD卡硬件电路、TFT液晶屏模块硬件电路、OV2640摄像头模块芯片主电路、USB接口及稳压电源电路、USB转串口芯片PL2303主电路构成。本实用新型完全自动运行，发生车祸后不需要任何操作，将视频采集装置与中央处理器相连，通过GPRS无线网络将汽车坐标发送到特定的APP上，APP上加装相应的地图，会使得使用者迅速定位车祸位置，从而使其能够采取更有利于伤者的行动，如报警，叫救护车等等。