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公开(公告)号：CN105071723A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510331297.4
申请日：2015-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P7/28
Abstract: 一种三步法设计的有刷直流电机复合控制方法，属于电机技术领域。本发明的目的是通过三步法设计的前馈加反馈直流电机，解决了直流电机速度控制过程中快速性以及低速运行不平稳性问题的三步法设计的有刷直流电机复合控制方法。本发明步骤是：①建立直流有刷电动机的数学模型；②基于三步法设计的前馈加反馈的直流电机调速复合控制。本发明将内外环运算分开，降低了数字处理器运算负担，节约运算成本，提升了控制性能。
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公开(公告)号：CN105068536A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510495076.0
申请日：2015-08-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于非线性优化方法实现的移动基座轨迹规划器，属于通信技术领域。本发明的目的是针对移动基座在任务规划过程中对速度提出的需求，采用非线性优化的方法设计了满足需求的基于非线性优化方法实现的移动基座轨迹规划器。本发明采用三次b样条曲线对轨迹进行参数化，且对整个运动时间进行线性缩放以满足对速度、加速度的约束，然后，通过非线性优化求解满足约束的轨迹。本发明讲整个轨迹规划算法封装成标准的输入输出函数，下载到FPGA中运行，构成轨迹规划器，方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN105068536B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510495076.0
申请日：2015-08-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于非线性优化方法实现的移动基座轨迹规划器，属于通信技术领域。本发明的目的是针对移动基座在任务规划过程中对速度提出的需求，采用非线性优化的方法设计了满足需求的基于非线性优化方法实现的移动基座轨迹规划器。本发明采用三次b样条曲线对轨迹进行参数化，且对整个运动时间进行线性缩放以满足对速度、加速度的约束，然后，通过非线性优化求解满足约束的轨迹。本发明讲整个轨迹规划算法封装成标准的输入输出函数，下载到FPGA中运行，构成轨迹规划器，方便了用户的使用。
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公开(公告)号：CN105071723B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201510331297.4
申请日：2015-06-16
Applicant: 吉林大学
IPC: H02P7/28
Abstract: 种三步法设计的有刷直流电机复合控制方法,属于电机技术领域。本发明的目的是通过三步法设计的前馈加反馈直流电机,解决了直流电机速度控制过程中快速性以及低速运行不平稳性问题的三步法设计的有刷直流电机复合控制方法。本发明步骤是:①建立直流有刷电动机的数学模型;②基于三步法设计的前馈加反馈的直流电机调速复合控制。本发明将内外环运算分开,降低了数字处理器运算负担,节约运算成本,提升了控制性能。
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