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公开(公告)号：CN210660795U
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201921296360.5
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: F15B11/20 , F15B13/06 , F15B13/07 , F15B13/16 , F15B21/041 , F15B21/0423 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了六足液压系统，包括发动机、液压泵、换向阀、梭阀、液压缸、散热器、过滤器、液压油箱和主油路，六足液压系统采用负载敏感系统，提供了一种负载敏感变量泵以及负载敏感变量系统，还包括泵体和变量调整机构，所述主油路的一端与泵体连接，且主油路上还设置有主阀，主阀用于控制主油路的导通或断开，负载敏感反馈油路的一端与主油路连接，负载敏感反馈油路的另一端与变量调整机构连接。本实用新型采用了比例伺服阀和伺服液压缸，能够精准的控制各个缸的伸缩速度和伸缩量，由此可以实现六足机器人做出各种动作和稳定步态行走，采用负载敏感变量泵，能够根据系统所需的流量进行供液，节能环保。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210258622U
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201921296819.1
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种大型重载六足机器人，包括车架系统、机罩系统、步行腿系统、电控系统、动力系统和液压系统共六大系统组成，所述机器人的车架系统为桁型结构的车架，且车架采用型钢加强支撑，所述车架的四角位置均设置有角钢加固，所述车架的两侧均设置有三个基节，且基节上铰接有步行腿，所述步行腿上设置有液压驱动机构。本实用新型通过设置型钢加强支撑的车架以及在车架四角位置设置有加固用的角钢，使在现有基础上，增大其车体的负载能力，从而使大尺度的六足机器人具有良好的环境适应性，能够在复杂环境得到进一步的广泛应用，可以投入到日常的生产生活中去。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212243616U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202020988359.5
申请日：2020-06-03
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D57/032 , F15B21/0423 , F25D1/00 , F16F15/04 , F16F15/067
Abstract: 本实用新型公开了一种用于六足机器人的液压驱动装置，包括机器人本体，所述机器人本体底部外壁固定有六个液压机，且液压机底部外壁转动连接有行动足，六个所述液压机一侧外壁均固定有固定杆，且固定杆一端转动连接有液压杆，所述机器人本体底部外壁固定有六个连接板，且连接板的一侧外壁固定有转动电机，六个所述转动电机转动连接有转杆，且转杆一端转动连接有扇叶。本实用新型能够在六足机器人运动时为关节处以及液压机和液压杆连接处进行风力散热工作，避免机器人长时间工作关键部位温度过高导致机器人损坏，同时能够为机器人进行简单的减震处理，还能协助机器人增大其余地面的摩擦力，增强抓地力。
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公开(公告)号：CN210015367U
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201921296370.9
申请日：2019-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及多足机器人领域，具体是一种液压驱动的六足机器人控制系统，包括车架和控制系统，所述车架左右两侧均设置有行走机构，所述控制系统设于车架的内壁，且控制系统由手柄控制模块、主控制模块、液压缸控制模块、液压缸模块、位移传感器模块和电源模块组成，所述电源模块的主控制模块的电源端相连接，所述手柄控制模块的信号输出端与主控制模块的第一信号输入端相连接，所述位移传感器模块的信号输出端与主控制模块的第二信号输入端相连接，本实用新型，系统结构简单、使用广泛、代码开源、开发成本低且容易学习理解；主控制器具有多个可扩展的接口，方便实时对硬件进行扩展软件方面功能实现多样。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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