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公开(公告)号：CN109571425A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811119683.7
申请日：2018-09-25
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 提供一种工业机械，不仅能够容易地进行工业机械的移设，并且能够在安装状态下稳定地安装而不占用周围的空间。该工业机械包括：基座(2)，其具有沿垂直方向贯通的贯通孔(9)，通过紧固件(10)经由贯通孔(9)将该基座(2)安装于待安装面(F)；以及摩擦降低构件(11)，其被设置为能够从基座(2)的底面伸出和缩回，用于降低基座(2)与待安装面(F)之间的摩擦，其中，通过利用贯通孔(9)而施加于基座(2)的垂直方向的力使摩擦降低构件(11)移动，在移设时使摩擦降低构件(11)下降到基座(2)的底面的下方，在安装时使摩擦降低构件(11)上升到基座(2)的底面以上。
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公开(公告)号：CN102785253A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210099869.7
申请日：2012-04-06
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1674
Abstract: 本发明提供能够高灵敏度地检测在机器人中发生的异常的具有机器人的异常检测功能的机器人系统及其控制方法。当在机器人系统中发生了任何异常时，根据位置的不同或应答性的不同，通过两个第一以及第二传感器在第一以及第二检测值中产生差。在该差超过了预先设定的预定的阈值时，控制部检测到在机器人系统中产生了某种异常。通过相对地比较两个第一以及第二传感器的第一以及第二检测值，确保检测值的可靠性，并且因为能够通过第一以及第二检测值的差判断异常状态，所以能够排除由于机器人的动作状态或配置环境的温度变化引起的齿轮或减速机的摩擦力的变动这样的不确定因素的误差。能够减小设定检测值的差的阈值。机器人系统能够高灵敏度地检测异常。
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公开(公告)号：CN113547537B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202110751146.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。
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公开(公告)号：CN115515756A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202180031117.4
申请日：2021-05-20
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 森冈昌宏
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种机器人系统(1)，包括机器人(2)和对机器人(2)进行控制的控制装置(3)，机器人(2)包括台车(4)和搭载于台车(4)的机械手(5)，机械手(5)包括对作用于一个以上关节的力或力矩进行检测的传感器(12)，控制装置(3)基于传感器(12)检测到的力或力矩，将机械手(5)和台车(4)的至少一方控制在作用于台车(4)的力矩不超过翻倒力矩的状态。
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公开(公告)号：CN107685340B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201710660892.1
申请日：2017-08-04
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108687796B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201810266553.X
申请日：2018-03-28
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J18/00
Abstract: 本发明提供一种机器人臂(1)以及机器人，其在保持强度的同时实现进一步的轻量化，并且降低生产成本。該机器人臂(1)在树脂制的长条的臂主体(2)的两端具有安装接口部(3)，各安装接口部(3)具有：连接部(4)，其为树脂制且与臂主体(2)连接；以及金属部件(5)，其埋入于构成连接部(4)的树脂中且构成安装面(5a)，金属部件(5)具有贯穿孔(7)，该贯穿孔(7)在板厚方向上贯穿且使安装螺钉贯穿，并且金属部件(5)以使安装面(5a)以及与安装面(5a)为相反的一侧的贯穿孔(7)的周围的安装螺钉的接触面露出的方式埋入于树脂中。
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公开(公告)号：CN100379531C
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200510125749.X
申请日：2005-12-01
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10T74/20311 , Y10T74/20335
Abstract: 本发明涉及一种处理包含工业用机器人的配线及配管等的管线引导装置以及具备该装置的机器人。该管线引导装置在将其他的构成部件或外部与管线的干涉抑制在最小限度的同时刚性较高。该管线引导装置即适配器具有：固定在第3手腕单元上的第1板状部件；与第1板状部件大体平行相对配置的第2板状部件；以及将第1板状部件和第2板状部件相互连结的连结部件。第1板状部件和第2板状部件以及连结部件协同动作，划定用于将管线导入适配器内部的第1开口部。在从固定在末端执行器上的固定部分略微偏移(即从手腕第3轴错开的位置)地延伸的延长部分上设置可以插通管线的第2板状部件的第2开口部。
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公开(公告)号：CN1781680A
公开(公告)日：2006-06-07
申请号：CN200510124337.4
申请日：2005-11-28
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明涉及一种在极力减小导管的干涉区域的同时，即使不使用辅助装置也能够吸收导管的不必要的多余长度的简易的构造的管线引导装置以及具备该装置的机器人。在上臂上设置第1导管支撑部件，在手腕上设置第2导管支撑部件。导管通过第1导管支撑部件以及第2导管支撑部件支撑可以固定和扭转地被支撑，而且在两导管支撑部件之间，详细地说通过配置在前臂侧方附近的保持构件，可以滑动、绕沿着该滑动方向的轴线旋转以及绕与该轴线垂直的轴线旋转地被保持。由于保持构件被尽量靠近前臂地设置，所以导管和前腕的间隙能够变小，并且能够将与外部的周边机器等的干涉抑制成最小限度。
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公开(公告)号：CN113547537A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110751146.X
申请日：2017-08-04
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J17/00 , B25J19/00 , F16H1/28 , F16H57/023
Abstract: 本发明提供旋转轴组件和多关节机器人。旋转轴组件包括：输入轴，其连结驱动马达；输出轴；输出轴凸缘，其连结于输出轴；平行轴齿轮，其与该输出轴凸缘相结合；至少两个双联齿轮；以及传动齿轮，其将驱动马达的动力向双联齿轮传递。传动齿轮和至少两个双联齿轮以包围输出轴的方式配置。
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公开(公告)号：CN112570542A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011022009.4
申请日：2020-09-25
IPC: B21D26/033 , B21D26/047 , B25J18/00
Abstract: 本发明提供一种臂状结构体(1)的制造方法以及臂状结构体(1)，该制造方法能够制造与铸造的情况相比实现了充分的薄壁化且轻量的臂状结构体(1)。该方法包括以下步骤：在将型腔内配置有金属制的管材(2)的模具关闭的状态下，向管材(2)的内部供给液体并进行加压，由此将膨胀的管材(2)的外表面推压至型腔的内表面，由此成型具有臂状结构体(1)的外形的臂前驱部件；通过对成型的臂前驱部件的至少一端进行加工而形成用于安装至被驱动体的凸缘部(4)，从而制造臂状结构体(1)。
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