-
公开(公告)号：CN113049683B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110261612.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 南通大学
IPC: G01N29/265 , G01N29/22
Abstract: 本发明公开了一种面向水下管线的超声波探伤装置，包括单自由度机械臂、超声波探伤模块和主控模块，单自由度机械臂和超声波探伤模块均为环形，两者通过螺纹啮合进行连接。通过主控模块的控制指令，可实现探伤装置对水下管线的环抱固定及无损探伤：主控模块发出吸合指令，控制机械臂实现对水下管线的吸附；发出巡检指令，控制超声波探伤模块实现对水下管线的正、逆向探伤作业流程，并记录探伤作业过程中的相控阵超声波探头的位姿信息；主控模块基于上述超声波探伤信息和位姿信息，实现对水下管线的高精度无损探伤。本发明提供了一种全自动的、连续稳定、高效率的水下超声波探伤装置。
-
公开(公告)号：CN112924466B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110261616.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉和磁粉相结合的水下无损探伤设备及处理方法，采用磁粉和视觉相结合的方式面向水下管线进行探伤作业，水下无损探伤设备包括：水下无损探伤装置和水下可移动平台，水下无损探伤装置固定于水下可移动平台；其中水下无损探伤装置主要包括：探伤仪控制模块、摄像模块、通信模块及图像处理模块，水下可移动平台主要包括运动控制模块。本发明采用运动控制模块实现水下可移动平台的定位和移动；采用探伤仪控制模块实现磁悬液的喷淋；采用摄像模块采集水下磁粉探伤仪吸附管线前后的图像信息；采用通信模块上传位置信息以及图像信息；通过对磁粉探伤数据和视觉图像数据提炼并融合高层语义信息，实现了对水下管线的自主巡检和无损探伤。
-
公开(公告)号：CN113109979A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110367429.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及水下成像设备技术领域，尤其涉及一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱，还包括设于主机箱前侧的多角度光照补偿装置，用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；设于主机箱前侧的相机稳定装置，通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；设于主机箱顶部的水流前向流动装置，通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；设于主机箱底部的杂质过滤装置，能够滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。本发明能够自动、高效滤除水下烟尘与泥沙，并有效维持相机稳定性，结构简单，安全可靠。
-
公开(公告)号：CN115302043A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211132711.5
申请日：2022-09-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明属于焊接设备技术领域，具体涉及一种自动焊条更换装置及其更换方法。本发明包括焊条储存装置，焊条给进装置，底座，电机一、电机三；焊条储存装置底部有一圆形开口槽，并与焊条给进装置连接；底座安装在自动焊条更换装置的下方；焊条储存装置用于焊条的存储，并可通过电机一驱动齿轮组将焊条储存舱中的焊条依次有序排出，送至焊条给进装置中；焊条给进装置通过电机三给进焊条，并使用焊条固定装置固定焊条，通过焊接电极进行焊接；底座便于自动焊条更换装置安装于执行机构上，随执行机构运动到焊接目标附近。本发明的焊条储存装置使用独立的焊条储存舱压住焊条，可保证焊条运动规则，同时方便取下，减少维修与更换成本。
-
公开(公告)号：CN111571594B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010455021.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 南通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种提高遥操作机器人透明性和稳定性的方法，根据操作者和当前执行的任务在主从两端进行初步人体行为模型的构建，系统采集环境信息直接输入从端模型，由从端模型对主端的行为进行预测并输出，从端控制器根据从端模型对主端的行为预测控制机器人与环境进行无通讯时延的交互；在环境参数输出的同时，从端将环境参数通过网络传送给主端并通过主端控制器将环境力反馈给操作者并采集操作者的输出参数与主端行为的预测值进行比较，进行人体行为模型的实时更新。本发明提高了系统从端环境的透明性和稳定性，简化了人体行为模型的建立；通过人体动力学模型在线更新，任务型模型离线更新，保证系统运行过程中模型的稳定性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111429423B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010197835.6
申请日：2020-03-19
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数多自由度神经元的多光谱焊接图像识别方法，包括采用三台不同波段的摄像头获得多光谱焊接熔池图像，分别对三台摄像头获取的同一时刻的不同波段的熔池图像预处理和边缘提取，建立基于四元数的多光谱熔池图像边缘模型，通过四元数离散余弦变换后提取低频特征，运用基于四元数的多自由度神经元网络对多光谱熔池图像的边缘特征进行分类训练与识别，相较于传统方式，本发明识别信息来源多，抗干扰能力强，识别准确率高。
-
公开(公告)号：CN113049683A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110261612.6
申请日：2021-03-10
Applicant: 南通大学
IPC: G01N29/265 , G01N29/22
Abstract: 本发明公开了一种面向水下管线的超声波探伤装置，包括单自由度机械臂、超声波探伤模块和主控模块，单自由度机械臂和超声波探伤模块均为环形，两者通过螺纹啮合进行连接。通过主控模块的控制指令，可实现探伤装置对水下管线的环抱固定及无损探伤：主控模块发出吸合指令，控制机械臂实现对水下管线的吸附；发出巡检指令，控制超声波探伤模块实现对水下管线的正、逆向探伤作业流程，并记录探伤作业过程中的相控阵超声波探头的位姿信息；主控模块基于上述超声波探伤信息和位姿信息，实现对水下管线的高精度无损探伤。本发明提供了一种全自动的、连续稳定、高效率的水下超声波探伤装置。
-
公开(公告)号：CN111571594A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010455021.8
申请日：2020-05-26
Applicant: 南通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种提高遥操作机器人透明性和稳定性的方法，根据操作者和当前执行的任务在主从两端进行初步人体行为模型的构建，系统采集环境信息直接输入从端模型，由从端模型对主端的行为进行预测并输出，从端控制器根据从端模型对主端的行为预测控制机器人与环境进行无通讯时延的交互；在环境参数输出的同时，从端将环境参数通过网络传送给主端并通过主端控制器将环境力反馈给操作者并采集操作者的输出参数与主端行为的预测值进行比较，进行人体行为模型的实时更新。本发明提高了系统从端环境的透明性和稳定性，简化了人体行为模型的建立；通过人体动力学模型在线更新，任务型模型离线更新，保证系统运行过程中模型的稳定性。
-
公开(公告)号：CN111429423A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010197835.6
申请日：2020-03-19
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于四元数多自由度神经元的多光谱焊接图像识别方法，包括采用三台不同波段的摄像头获得多光谱焊接熔池图像，分别对三台摄像头获取的同一时刻的不同波段的熔池图像预处理和边缘提取，建立基于四元数的多光谱熔池图像边缘模型，通过四元数离散余弦变换后提取低频特征，运用基于四元数的多自由度神经元网络对多光谱熔池图像的边缘特征进行分类训练与识别，相较于传统方式，本发明识别信息来源多，抗干扰能力强，识别准确率高。
-
公开(公告)号：CN114200006B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202111502446.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 南通大学
IPC: G01N29/04 , G01N29/22 , G01N29/265 , B63C11/52
Abstract: 本发明涉及超声波探伤技术领域，具体涉及一种适用于不同直径水下竖直管道的超声波探伤装置，包括钳形机械臂组件、导向轮组件和超声波探伤盒组件；所述钳形机械臂组件为两个三轴机械臂，两个所述三轴机械臂分别连接在水下机器人的左右，用于固定机器人；所述导向轮组件安装在钳形机械臂组件的末端，用于引导钳形机械臂组件的运动及切换运动方式；所述超声波探伤盒组件与钳形机械臂组件的四叉端连接，用于确认钳形机械臂组件是否展开至合适角度，以及用于完成管道的超声波探伤和数据处理。本发明与水下机器人固定安装，可实现对不同直径水下管道的超声波探伤作业，大大扩展了超声波探伤装置的适用范围；可独立拆装，不影响机器人进行其他工作。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
27
records
(took 0.019 seconds)
