公开(公告)号：CN113192029B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202110472422.9

申请日：2021-04-29

Applicant: 南通大学

Inventor： 商亮亮 ,  张浩 ,  泮佳俊 ,  张帆 ,  李佩齐 ,  刘腾

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50 ,  G06T5/20 ,  G06T5/70 ,  G06V10/44 ,  G06V10/28

Abstract: 本发明公开了一种基于ToF的焊缝识别方法，包括：获取原始焊缝图像；对振幅图像进行预处理；对预处理后的振幅图像进行局部阈值二值化处理得到二值化图像；提取二值化图像的边缘特征；对边缘图像进行拉东变换，并且基于焊缝的外观条件，识别出焊缝图像；通过识别出的焊缝图像，获取焊缝的二维信息，再结合对应的深度信息，求出焊缝的三维坐标；构建世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系和像素坐标系之间的转换关系；根据转换关系，将焊缝三维坐标转换为世界坐标系下的空间坐标；本方法能够提高焊缝识别的效率和准确率。

公开(公告)号：CN114881562A

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN202210513071.6

申请日：2022-05-11

Applicant: 南通大学

Inventor： 商亮亮 ,  张帆 ,  蒋玮平 ,  顾银波 ,  泮佳俊 ,  唐一鸣 ,  华亮 ,  傅怀梁

IPC: G06Q10/08 ,  B64D1/22 ,  B64D1/08 ,  B64D9/00 ,  B64C39/02 ,  B65G47/74

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉辅助定位与无人机抓取的取货系统及其控制方法，包括：无人机，包裹框架，包裹容置箱，取货平台，其设置在取货口中，用于将包裹容置箱中的包裹框架递出；抓取装置，其设置在无人机平台的底部，用于抓取的包裹框架；其中，包裹容置箱中还设置有控制系统和通信模块，并且该包裹容置箱对外一侧的顶部还设置有双目视觉系统；用户将需要发送的包裹放入包裹容置箱，无人机通过双目视觉系统的辅助对所述包裹进行精确定位，进而取走包裹，实现高层住宅用户方便快捷地发出包裹或退货。

公开(公告)号：CN111673321B

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN202010463820.X

申请日：2020-05-27

Applicant: 南通大学

Inventor： 商亮亮 ,  张浩 ,  刘腾 ,  李佩齐 ,  华亮 ,  傅怀梁 ,  泮佳俊 ,  张帆

IPC: B23K37/00

Abstract: 本发明涉及焊接机器人领域，尤其是一种基于视觉识别的多功能焊件处理装置及控制方法。本发明提供的装置包括：切换装置、焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置；切换装置包括壳体、图像采集装置、STM32F4xx系列微处理器；壳体三个侧壁的内侧面分别设置有齿轮齿条啮合传动装置，切换装置还包括穿设在三个侧壁上的限位槽内的第二法兰，第二法兰的一端与齿条固定连接，另一端与焊前清理装置、焊接装置或焊后处理装置连接。微处理器用于对图像采集装置采集到的焊件当前状态图像基于训练好的卷积神经网络模型进行处理，得到其当前工序状态并向传动装置发出控制指令，实现焊前清理装置、焊接装置和焊后处理装置三个工作部件之间的自动切换。

公开(公告)号：CN217915411U

公开(公告)日：2022-11-29

申请号：CN202222080222.1

申请日：2022-08-08

Applicant: 南通大学

Inventor： 张帆 ,  胡春红 ,  郭于荻 ,  黄炎铭 ,  郭璐豪

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种轻型便于拆装的机械臂，属于机械臂领域，一种轻型便于拆装的机械臂，包括机械臂，机械臂的底部设有安装座，安装座与机械臂之间设有防护垫，防护垫的材质为橡胶，防护垫通过卡接机构安装在安装座上，本实用新型，将机械臂移动到安装座处，使得安装座带动定位块移动到定位槽内，便于对机械臂的安装进行定位，之后转动螺纹杆，螺纹杆的外端刻设有两段相反的螺纹，使得螺纹杆带动其外端的两处滑块同时朝相近的方向移动，使得滑块带动L形卡块在移动槽移动直至L形卡块横向一侧的柱体移动到钩槽内进行卡接限位，可较为方便的对机械臂进行安装，通过可在耗时较短的情况下对机械臂进行快速拆卸，方便使用。