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公开(公告)号：CN105234922B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510642569.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种三平移一转动并联机器人装置，由静平台、动平台及联接动、静平台的四条支链组成，第一、二支链结构相同，均由一个移动副和四个转动副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与中间三个转动副的轴线平行但与联接在动平台上的转动副的轴线垂直；第三、四支链结构相同，均由一个移动副、二个转动副和一个球副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与两个转动副的轴线平行，球副联接在动平台上；第一、二、三支链上的移动副的导轨两两垂直，第三、四支链上的移动副的导轨相互平行；第一、二支链上联接在动平台上的转动副的轴线垂直且分别通过第三、四支链上球副的球心。本发明提供两个操作工位供用户选择使用，具有控制解耦、运动分析简单等优点。
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公开(公告)号：CN105234933B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN103009917A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210489644.2
申请日：2012-11-27
Applicant: 南昌大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 一种用于移动焊接机器人的复合轮，包括若干左轭铁（1）、与左轭铁（1）相对称的若干右轭铁（2）、圆柱磁块（3）、橡胶轮胎（4），其特征是左轭铁（1）与右轭铁（2）分别位于圆柱磁块（3）两侧，左轭铁（1）和右轭铁（2）与圆柱磁块（3）之间可沿轮子转动径向作相对移动；橡胶轮胎（4）套于圆柱磁块（3）上，位于左轭铁（1）与右轭铁（2）之间，当复合轮在工件（5）上滚动时，与工件（5）接触的左轭铁（1）、右轭铁（2），与圆柱磁块（3）、工件（5）之间形成磁路（6）。本发明具有轮式的灵活性，较磁轮具有更大的吸附力、比橡胶轮有更大的负载能力等优点，能适应不平整钢制表面，且结构简单、易于实现。
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公开(公告)号：CN102259671A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201110173223.4
申请日：2011-06-25
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种微型双足壁面行走机器人机构，第二轴与机器人机架以第二转动副、第四转动副连接；第三齿轮通过第二离合器与第三轴连接；第三轴与机器人机架以第三转动副连接，并与第二行走吸附足以第二螺旋副连接；第一行走吸附足与机器人机架以第一圆柱副连接。本发明与现有技术相比，具有以下优点及突出性效果：该机器人机构通过行走吸附足与离合器之间的配合，可实现定轴轮系与行星轮系之间的变换，从而保证了工作状态时的稳定与较大的负载能力，且行走方式简单、驱动少。同时结构紧凑、尺寸小、成本低、重量轻、控制简单，负载力大，具有行走、越障等功能。
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公开(公告)号：CN106363608A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610961368.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台以及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系分别是：支链一联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；支链二上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；支链三联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；支链四上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是：支链三上的运动副轴线与支链一、二的运动副轴线两两相互垂直，但与支链四上的移动副导轨平行；支链一、三联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本发明存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式供用户选择使用，可实现一机多用的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102991578A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210483651.1
申请日：2012-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B62D11/02
Abstract: 一种移动焊接机器人四轮驱动差速转向方法，移动焊接机器人包括第一驱动轮、第二驱动轮、第三驱动轮、第四驱动轮、移动本体，第一驱动轮与本体之间的第一转动副、第二驱动轮与本体之间的第二转动副、第三驱动与本体之间的第三转动副、第四驱动轮与本体之间的第四转动副；其特征是：第一、第二两驱动轮速度VR大小与其偏转角大小始终相同，偏转角方向相反；第三、第四驱动轮速度VL大小与其偏转角大小始终相同，偏转角方向相反。本发明具有控制简单、易于实现，成本低，实现任意半径转向，无需转向机构；转向时无滑移，转向准确、可靠性高。同时，因采用四轮驱动，相对于两轮差速，其稳定性与负载能力都大大提高。
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公开(公告)号：CN102228374A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110157555.3
申请日：2011-06-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 一种用于壁面清洁机器人的清洁单元顶部开有滤液孔；在清洁液箱上部安装有过滤块，过滤块上部安装有清洁液箱盖板，清洁液箱外侧安装外挡液圈，且外挡液圈上开有螺旋引液槽，在过滤块上部安装有清洁液箱盖板，刮板安装与含液块与清洁液箱之间。本发明结构简单、尺寸紧凑、重量轻、能够实现清洁液循环利用，减轻了清洁机器人重量，提高了壁面清洁机器人能源利用率；采用旋转清洁方式，可实现高速清洁，清洁效率高；与壁面清洁机器人结合，可实现机器人自主行走清洁。
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公开(公告)号：CN119405506B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510035004.1
申请日：2025-01-09
Applicant: 南昌大学 , 美科康辰(北京)科技有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及手指康复领域，公开了一种嵌套式弹性件驱动的手指康复装置和手康复装置，包括：设置于靠近手背的一侧且可伸缩和曲伸运动的弹性驱动件、分别用于与手掌和弹性驱动件连接的手掌连接组件以及分别用于与手指节和弹性驱动件连接的手指节连接组件，其中，弹性驱动件具有以下工作状态：弯曲工作状态和伸展工作状态，在弯曲工作状态，弹性驱动件伸长，弹性驱动件朝向手心的方向弯曲运动；在伸展工作状态，弹性驱动件缩回，弹性驱动件背离手心的方向伸展运动。通过本发明的手指康复机构可独立驱动多个手指节的弯曲，具有对手指的保护性能较好、手部尺寸兼容性较强、自由度多等优点。
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公开(公告)号：CN119501905A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411657130.2
申请日：2024-11-19
Applicant: 南昌大学 , 美科康辰(北京)科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手指外骨骼技术领域，公开了一种弹性构件驱动的手指外骨骼机构和手外骨骼机构，手指外骨骼机构包括：设置于靠近手背的一侧且可伸缩和曲伸的弹性驱动构件；多个连杆，其一端与手指节或手掌形成手固定副，另一端与弹性驱动构件的端部形成弹性驱动构件固定副以及与弹性驱动构件的非端部形成复合运动副；其中，弹性驱动构件具有以下工作状态：弯曲工作状态，当弹性驱动构件伸长时，弹性驱动构件朝向手心的方向弯曲运动；以及伸展运动工作状态，当弹性驱动构件缩回时，弹性驱动构件背离手心的方向伸展运动。通过本发明的手指外骨骼机构可独立驱动多个手指节的弯曲，具有对手指的保护性能较好、手部尺寸兼容性较强、自由度多等优点。
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