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公开(公告)号：CN109664272A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910031253.8
申请日：2019-01-14
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置。目前绝大多数助行机构存在以下不足：自由度与人体下肢匹配度不足，不能最大限度地拓展人的活动范围，而且单侧腿均为串联结构，稳定性较差。本发明涉及一种新型可穿戴式助行机器人机构装置，其中：腰部背板与腰部基座固定连接，第一移动副与连杆通过第四转动副连接,连杆与腰部连杆一端分别固定在第三转动副外表面上，腰部连杆与上大腿连杆通过第二转动副连接，下大腿连杆套接在上大腿连杆内，下大腿连杆与上小腿连杆通过第一转动副连接，下小腿连杆套接在上小腿连杆内，上球副与下球副通过第二移动副连接。本装置结构紧凑且可降低成本，其稳定性与安全性较一般的串联机构有显著增强。
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公开(公告)号：CN106363608B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610961368.3
申请日：2016-10-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 具有两种操作模式的并联机器人装置，由静、动平台及四条支链组成，四条支链的运动副配置关系是：第一支链联接在动平台上的转动副的轴线与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第二支链上的移动副导轨与两转动副的轴线平行；第三支链联接在动、静平台上的两个转动副轴线均与三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第四支链上的移动副导轨与两个转动副的轴线平行。四条支链联接在静平台上的运动副配置关系是：第三支链上的运动副轴线与第一、第二支链的运动副轴线两两相互垂直，但与第四支链上的移动副导轨平行；第一、第三支链联接在动平台上的转动副的轴线相互平行。本发明存在三平移一转动和二平移二转动两种操作模式，可实现一机多用的效果。
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公开(公告)号：CN105234933A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510644918.4
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种二平移二转动并联机器人装置，由静平台、动平台以及联接动、静平台的四条支链组成，第I和第Ⅱ支链结构相同，均由移动副、转动副、圆柱副组成，移动副和圆柱副分别联接在静、动平台上，初始装配时刻上述三个运动副的轴线两两相互垂直；第III支链由五个转动副组成，联接在静平台上的转动副的轴线与相邻转动副的轴线平行且与另三个轴线平行的一组转动副的轴线垂直；第IV支链由一个转动副和两个球副组成；第I和第Ⅱ支链上的两移动副的导轨相互平行且与第III支链上联接在静平台的转动副的轴线垂直；第I和第Ⅱ支链上两圆柱副的轴线重合且与第III支链上联接在动平台的转动副的轴线平行。本发明具有位置正解可解析表达、部分解耦等优点。
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公开(公告)号：CN114102560B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111421734.3
申请日：2021-11-26
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种具有圆球面平移和一维转动的并联机器人装置，包含动平台、静平台、第一支链、第二支链与第三支链，三条支链上各设有一个平行四边形连杆机构，三条支链的一端分别通过各自支链上平行四边形连杆机构内的一个转动副与静平台相连，另一端则通过与平行四边形连杆机构相连的一根连杆分别与动平台上的三个转动副连接，所述三条支链与静平台连接的三个转动副为驱动副，当第二、第三支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台绕第七转动副轴线的一维转动，当三条支链上的转动副同时驱动时，可以实现动平台的圆球面平动。本发明并联机器人装置能够绕第七转动副的轴线方向进行旋转以及圆球面平移，具有结构简单，精准度高且灵巧性强的特点。
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公开(公告)号：CN118058077A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410327981.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种名优茶采摘机器人装置，包括龙门架、控制系统、供气装置、履带行走装置、采摘装置、电池和收集箱，所述龙门架底部安装有履带行走装置，所述履带行走装置上方的龙门架前端左右两侧分别安装有一个电池，所述履带行走装置上方的龙门架后端左右两侧分别安装有收集箱和供气装置，所述龙门架中部右侧架身上安装有控制系统，所述龙门架顶部左右两端内侧对称布置有升降导轨，所述升降导轨间安装有升降平台，所述采摘装置安装于升降平台上。本发明装置能够识别待采的茶叶嫩芽及其所在的空间位置，对茶叶进行有选择的采摘，对鲜叶损伤较低，保证了茶叶质量，多个并排布置的软体采摘机械臂能够同时进行采摘，大大提高了采摘效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110495301B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201910746902.2
申请日：2019-08-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种环抱吞咽式脐橙采摘执行器，属于农业采摘机器人技术领域。整个设计理念利用仿生原理，采用电机驱动，通过多对锥齿轮之间的力传递，集采摘、收集为一体，实现果柄剪切、固定和收集驱动的欠驱动，其中整体结构呈对称布置，采用环抱的方式实现对待采摘脐橙的固定约束，吞咽方式实现对已采摘脐橙的收集，利用有、无弹性绳的合理组合构成的收集网，保证整个执行器在采摘过程中具有一个连续的收集通道，确保脐橙能够连续完成采摘、收集的动作。本发明收集方式新颖、采摘效率高、结构简单、控制方便、扩展性和通用性强、对脐橙的损伤小，在不增加驱动的前提下，能够将多个相同的本发明收集单元串接在一起，满足更大采摘容量的需求。
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公开(公告)号：CN111557134A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010391090.7
申请日：2020-05-11
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明为一种用于丘陵果园开沟施肥装置。包含牵引松土、冲击、开沟施肥三部分。其中：冲击部件设置在牵引松土部件的后方，并且位于开沟施肥部件的前方；牵引松土部件与开沟施肥部件间依靠连杆连接，牵引松土部件设置有滚轮、滚刀，滚刀安装在滚轮上；冲击部件设置有冲击钻，开沟施肥部件内有泥土钻，泥土钻轴设有肥料通孔，以实现开沟与施肥同步进行。该施肥机的滚轮滚刀为泥土钻前进提供牵引力并进行第一次松土，冲击钻通过冲击振动进行二次松土，使得泥土钻开沟阻力减小，施肥连续均匀。本发明可进行深度开沟，提高肥料利用率，此外其连杆装置使得泥土钻在开沟施肥过程中与地面开沟角度可调，从而减小泥土钻的损耗率，降低成本。
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公开(公告)号：CN105234922A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510642569.2
申请日：2015-10-08
Applicant: 南昌大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种三平移一转动并联机器人装置，由静平台、动平台及联接动、静平台的四条支链组成，第一、二支链结构相同，均由一个移动副和四个转动副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与中间三个转动副的轴线平行但与联接在动平台上的转动副的轴线垂直；第三、四支链结构相同，均由一个移动副、二个转动副和一个球副组成，移动副联接在静平台上且其导轨与两个转动副的轴线平行，球副联接在动平台上；第一、二、三支链上的移动副的导轨两两垂直，第三、四支链上的移动副的导轨相互平行；第一、二支链上联接在动平台上的转动副的轴线垂直且分别通过第三、四支链上球副的球心。本发明提供两个操作工位供用户选择使用，具有控制解耦、运动分析简单等优点。
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公开(公告)号：CN110507100B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201910746903.7
申请日：2019-08-14
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明涉及一种针对久坐人群腰背疲劳的办公保健椅。长时间的坐式办公会令办公室人群的腰部产生不适，严重者甚至会产生腰部疾病，如何预防或缓解这种因久坐产生的疾病显得极为重要。本发明涉及一种针对久坐人群腰背疲劳的办公保健椅，主要包括椅腿、活动椅座、脚踏板、扶手、靠背以及扶手、靠背之间设有的四杆运动限定机构。首先利用活动座椅实现腰部转体运动，然后利用四杆运动限定机构的运动分岔性分别实现腰部前屈后伸、左右摆动的牵拉运动，从而满足腰部保健操分步进行的特点；利用虚约束使得人体腰部转动中心和办公保健装置的转动中心近似重合，最终实现通过办公保健装置完成腰部保健动作来预防、缓解因久坐产生的腰部疾病的目的。
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公开(公告)号：CN109822270B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201910244803.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 南昌大学
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置。我国在五十年代开始发展自动化焊接设备，由于相比发达国家起步较晚，基础比较薄弱，导致压力容器焊接机器人比较落后，从而使得该类焊接机器人没有得到很好的开发与应用。本发明涉及一种用于圆柱与球贯交焊接的机器人装置，其中：连杆一的一端由转动副二和滑杆联接，连杆一的另一端由转动副三和连杆四联接，连架杆由转动副六和外部机架联接，连杆三的一端由转动副七和连架杆联接，焊枪导向装置固结在滑杆上。本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种用于圆柱与球贯交焊接的新型机器人机构，这类机构具有结构简单、控制方便、应用范围广等优点。
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