公开(公告)号：CN210101820U

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201920759059.7

申请日：2019-05-21

Applicant: 南华大学

Inventor： 罗金良 ,  付浩斌 ,  林焕森 ,  曾超 ,  姚晓琦 ,  肖攀 ,  杜卓承 ,  王克贤 ,  李斌

IPC: B62D57/032 ,  B25J9/00

Abstract: 四足机器人腿部机构，包括躯干和腿；躯干为矩形框架；四条腿两两对称安装在躯干的前端两侧和后端两侧；腿包括连杆A、连杆B、连杆C、连杆D、驱动电机A及驱动电机B，驱动电机A和驱动电机B固定安装在躯干侧边处，并处在同一水平高度，连杆A、连杆B、连杆C及连杆D依次铰接而形成平面五连杆机构，连杆A与驱动电机A的机轴连接，其在驱动电机A的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形，连杆B与驱动电机B的机轴连接，其在驱动电机B的驱动下摆动，进而带动平面五连杆机构变形。本实用新型优点在于，腿部结构相对简单，稳定可靠，可实现四足机器人的前进、后退、转弯及原地掉头等运动功能。