公开(公告)号：CN117288175A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311231920.X

申请日：2023-09-22

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  安邦民 ,  马子贤 ,  阿布都赛米·阿布都克力木 ,  熊骏 ,  吴珞铖 ,  林宗熠 ,  黄一凡 ,  李清远 ,  许世民

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  H04W4/02 ,  H04W4/021 ,  H04W4/33 ,  H04W4/029 ,  H04W64/00

Abstract: 本申请属于协同定位领域，公开了一种基于鲁棒消息传递机制的容积卡尔曼滤波协同定位方法，将容积卡尔曼滤波替换常用的无迹卡尔曼滤波引入至协同定位置信传播算法中，通过一组状态点来近似系统的高斯分布，从而更准确地估计非线性系统的状态并具有较好的数值稳定性，同时结合故障检测技术和Huber鲁棒滤波，利用卡方检测对非高斯噪声干扰下的新息进行检测和隔离，结合Huber鲁棒滤波方法，使协同定位算法在实现高性能的同时能够达到一致稳定。

公开(公告)号：CN117213494A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202311201465.9

申请日：2023-09-18

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 陆音 ,  李志鹏 ,  熊骏 ,  马子贤 ,  阿布都赛米·阿布都克力木 ,  吴珞铖 ,  林宗熠 ,  黄一凡 ,  李清远 ,  许世民

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明属于无人机导航领域，公开了一种基于AHRS系统的无人机多源传感器相对导航方法，首先设计了AHRS系统的状态方程与量测方程并进行滤波得到各无人机的姿态，在此基础上得到无人机之间的相对姿态，然后利用各传感器输出得到观测信息如GPS和INS紧组合输出双差、GPS伪距观测双差、UWB测距与DSRC测速并推导对应的观测方程，根据无人机编队近距离跟随飞行的特点设计了相对导航状态方程与状态量，将INS中加速度计输出与无人机相对姿态结合作为先验估计的补偿项，以此弥补传统CA和CV运动模型的缺陷，提升相对速度与相对位置等导航信息精确性，最后利用扩展卡尔曼滤波作为数据融合算法得到相对状态最优估计。

公开(公告)号：CN116709359B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310959006.0

申请日：2023-08-01

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 张璐 ,  李清远 ,  马子贤 ,  阿布都赛米·阿布都克力木 ,  吴珞铖 ,  林宗熠 ,  黄一凡 ,  陆音 ,  张珉 ,  吕科 ,  朱斌

IPC: H04W16/22 ,  H04W40/02 ,  H04W40/20 ,  H04W84/18

Abstract: 本发明公开了一种飞行Ad Hoc网络的自适应路由联合预测方法，属于通信技术领域，本发明所述的联合预测方法采用长短期记忆（LSTM）模型来预测和获取每个相邻无人机的机动性、缓冲区可用大小和链路过期时间，以避免出现高机动性、高流量和弱链路的无人机，并建立合适的路径；然后将路由决策问题表述为优化问题，并使用所提出的基于熵权的多度量（EWMM）方法进行快速联合路由决策。本发明所提出的集成的预测和决策过程考虑了当前和未来可能导致丢包或延迟的多度量因素，仿真结果证明了基于LSTM的联合预测（JP）模型的有效性，并表明JPE协议优于PAP和SPA协议。

公开(公告)号：CN116646698A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310741141.8

申请日：2023-06-21

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 付昌鹏 ,  马子贤 ,  李清远 ,  阿布都赛米·阿布都克力木 ,  黄一凡 ,  林宗熠 ,  陆音 ,  李岑

IPC: H01P1/203 ,  H03H7/01

Abstract: 本发明公开了一种集总‑分布混合带通滤波器，包括上层、中层和底层；所述的上层和底层通过沉积铜离子粘合在中层上，所述上层包括金属传输线和电容；所述中层是介质基板；所述底层是接地金属板；所述上层金属传输线包括第一传输线、第二传输线、第一电感81、第二电感、第三电感、第四电感、第三传输线、第四传输线，并按照第一传输线、第二传输线、第一电感、第二电感、第三电感、第四电感、第三传输线、第四传输线的顺序依次连接成组成环形。本发明的带通滤波器进一步缩小了双模滤波器的尺寸，具有小型化的特点。