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公开(公告)号：CN105947012A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610304924.X
申请日：2016-05-10
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于差分齿轮驱动方式的机器人腿及控制方法，属于机器人技术领域。本发明通过同时改变髋关节第一驱动电机（19）和髋关节第二驱动电机（20）的运动速度和方向，同时实现机器人大腿的前后和上下运动；通过膝关节驱动电机（7）实现小腿的运动，关节位置通过膝关节角度传感器（4）、髋关节角度传感器（14）测量后，通过PD控制算法实现；机器人腿运动过程中，通过嵌入小腿中的接触传感器（22）感知足与环境的接触状态，通过固定到小腿上的距离传感器（21）感知足端与接触面的距离，通过阻抗控制算法，实现足端与环境的柔顺控制，有效减小接触过程的冲击。
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公开(公告)号：CN101890988B
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN201010190219.4
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种机器人仿壁虎粘附脚趾及其运动方法，属于仿生机器人技术应用领域。该脚趾包括柔性材料脚趾基底(c)、嵌于柔性材料脚趾基底(c)的粘性材料层(a)，且上述粘性材料层(a)的下底面与柔性材料脚趾基底(c)下底面高度一致；在柔性材料脚趾基底(c)上面还设有弹簧层(b)。脚趾有三种具体结构，分别呈平板状、呈半弧形、呈弯曲180度的拱形立体结构。本发明依据其特殊的悬臂式结构特点，采用被动驱动的方式，能够提供单方向具有较大粘附力而反方向具有较小脱附力的特性，能完全模拟壁虎单方向较大的粘附力和反方向较小脱附力的这种力学各向异性特点，并应用于仿壁虎机器人中。
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公开(公告)号：CN101927793B
公开(公告)日：2011-11-16
申请号：CN201010235047.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。
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公开(公告)号：CN101571433B
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：CN200910033038.8
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01L1/22
Abstract: 一种三维力传感器，属传感器技术领域。其传感器主体为四棱台结构或平行六面体结构；在上述传感器主体上沿竖直方向依次等间距排列4n个水平切割槽；上述第一个水平切割槽至第4n个水平切割槽，其槽口切入面所对应的传感器主体侧面按顺时针或逆时针方式循环排列；连续的4个水平切割槽构成一个切割单元；一共形成n个切割槽单元；所述的应变片为4个相同的应变片，分别贴于传感器主体的四个侧面，每个应变片与相应的电阻构成独立的单臂电桥电路。具有重量轻、体积小、解耦性强、结构简单等特点的三维力传感器。该三维力传感器可用于微小型腿式机器人腿部三维接触力检测，可以作为微小型腿式机器人腿部结构的组成部分。
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公开(公告)号：CN101927793A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010235047.8
申请日：2010-07-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种匍匐与直立运动互变的变结构四足机器人结构，属于机器人技术应用领域。包括机体(A)以及安装于机体上的四条肢体；其中每条肢体结构均相同，均由第一舵机(1)、第二舵机框架(3)、第二舵机(4)、大腿支架(7)、第三舵机(9)、小腿支架(10)、踝部连接板(12)、双向连接件(13)、直立支撑球头(14)、匍匐支撑球头(15)组成；上述第一舵机(1)的输出轴线与机体(A)中心轴线平行，第二舵机(4)的输出轴线与第一舵机(1)的输出轴线垂直、第三舵机(9)的输出轴线与第二舵机(4)的输出轴线平行。该机器人可实现匍匐运动与直立运动的相互转化，提高了四足机器人复杂环境下越障能力，为高效稳定运动提供多种运动模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101570219B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910033037.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。
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公开(公告)号：CN101870310A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010190207.1
申请日：2010-06-02
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/024 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种仿壁虎机器人机械结构及其机器人，属于特种机器人领域。其特征在于：包括机身框架、安装于机身框架上的四条肢体，及被动式尾巴；其中每条肢体依次由二自由度髋关节、大腿连杆、单自由度膝关节、小腿、被动式三自由度球铰链踝关节及足组成；上述的二自由度髋关节由控制肢体抬起或下落的髋关节抬腿舵机(11)和控制肢体前后摆动的髋关节摆腿舵机(12)组成；上述单自由度膝关节由膝关节舵机(13)组成。本发明合理安排每条腿上自由度的位置，加入了力传感器反馈控制，使机器人具有很好的在地面和墙面上的运动能力。
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公开(公告)号：CN101570219A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910033037.3
申请日：2009-06-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种具有三维力感知及空间表面自适应能力的仿生腿，属于机器人技术应用领域。包括机器人基座(1)、髋关节、大腿(3)、膝关节、小腿、足部；上述髋关节包括I号髋关节舵机(2)、髋关节舵机支架(4)和II号髋关节舵机(5)；上述膝关节包括膝关节舵机(7)和膝关节舵机支架(6)；上述小腿包括连接板(8)和三维力传感器(9)；上述足部包括复位弹簧(10)、球关节和脚掌(14)。本发明可用于具有三维接触力检测及自适应空间表面粘附脚掌能力的多自由度微小型腿式机器人腿部一体化设计中。
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公开(公告)号：CN113029776B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110180164.7
申请日：2021-02-08
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明PVC gel人工肌肉性能测试平台，属于一种测量控制技术。其特征在于：该装置是由测试基架、安装在基架上的位移传感器、安装在基架上的力传感器、用于传递PVC gel输出位移和输出力的信号传递器、信号发生模块和数据采集模块组成。该装置既能实现PVC gel驱动器在不同电压下恢复力和恢复位移的测量，又能实现其收缩力、收缩位移的测量。本发明基于激光位移传感器和力传感器，具有操作简单、可控性强、测量精准的特点。
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公开(公告)号：CN110744555B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910884206.8
申请日：2019-09-19
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种用于植物采摘的组合臂及机器人与方法，涉及农业机器人技术领域。组合臂由底座、臂连接架、剪切机械臂、夹持机械臂组成。在机器人的运动过程中，安装在机器人上的双目视觉传感器把需要采摘植物的位置传输至控制系统，根据视觉传感器获取的植物位置信息，由控制系统自动调节机械臂的位置，自动完成植物的剪切与采摘工作。该机器人适用于多种植物的采摘工作，可大大提高植物采摘的效率。
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