公开(公告)号：CN111156925B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201911321081.4

申请日：2019-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 韩静 ,  赵壮 ,  柏连发 ,  张毅 ,  黄煜 ,  彭冲冲 ,  王景 ,  何丰郴 ,  王兴国

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明公开了一种基于线结构光和工业机器人的大构件三维测量方法，三维测量由两部分组成，即单次测量的三维数据获取和多次测量之间的三维数据拼接；本发明结合线结构光三维测量技术和机器人手眼标定技术，线结构光三维测量系统用于获取单次测量的三维数据，机器人手眼标定则实现了多次测量之间的三维数据拼接。本发明利用双目相机辅助进行单目线结构光平面的标定方法，简化了线标定的过程，提高了线重建的精度；采用空间圆拟合的方法来拟合标准球的球心坐标，使光平面可以是任意平面方程，扩大了标准球手眼标定方法的适用范围，本发明的测量方法能够精准地重建目标三维点云模型。

公开(公告)号：CN113724308A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111286968.1

申请日：2021-11-02

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 李怡然 ,  张毅 ,  陈霄宇 ,  张权 ,  冯琳 ,  何丰郴 ,  滕之杰 ,  魏驰恒

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明涉及基于光度与对比度互注意力的跨波段立体匹配算法，包括：1.采集数据集，2.搭建端到端的跨模态立体匹配网络，3.构建约束，4.构建注意力增强机制，5.模型训练，包括共有特征提取训练和共有特征的视差匹配训练。本发明完成了红外‑可见光立体匹配系统的搭建，提供可见光长波红外跨模态立体匹配算法；提出并设计基于自编码的特征相关性学习框架，在高层语义特征上挖掘不同波段共有信息；提出特征层约束与明度注意力约束机制，特征约束有效的提升了代价卷模块在跨模态立体匹配任务中的性能；明度注意力提高在低曝光条件下网络对有效信息获取的能力。

公开(公告)号：CN113391640A

公开(公告)日：2021-09-14

申请号：CN202110278951.5

申请日：2021-03-16

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 柏连发 ,  狄世庆 ,  陈霄宇 ,  韩静 ,  张毅 ,  魏驰恒 ,  何丰郴 ,  陈明阳

IPC: G05D1/10 ,  G06K9/00 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明涉及检测与跟踪协同的无人机视觉引导系统及控制方法，包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括图像采集模块、软件处理模块和无人机模块，图像采集模块是前端模块，用于获取和传输图像；软件系统包括软件框架和软件工作流程，软件框架包括软件初始化模块、图像采集模块、目标检测模块、目标跟踪模块、建模跟踪融合模块、定位计算模块和飞控模块。本发明在地面上打开，随后飞行到目标上空，选择目标；不断定位抵近该目标；当抵近目标到一定程度后，将定位目标切换为目标上方关键部位；在该关键部位上执行业务功能。本发明同时使用目标检测算法和目标跟踪算法，设计两种算法的融合工作机制，充分发挥两种算法各自的优势，使得系统获得更佳性能。