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公开(公告)号：CN113391640A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110278951.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及检测与跟踪协同的无人机视觉引导系统及控制方法，包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括图像采集模块、软件处理模块和无人机模块，图像采集模块是前端模块，用于获取和传输图像；软件系统包括软件框架和软件工作流程，软件框架包括软件初始化模块、图像采集模块、目标检测模块、目标跟踪模块、建模跟踪融合模块、定位计算模块和飞控模块。本发明在地面上打开，随后飞行到目标上空，选择目标；不断定位抵近该目标；当抵近目标到一定程度后，将定位目标切换为目标上方关键部位；在该关键部位上执行业务功能。本发明同时使用目标检测算法和目标跟踪算法，设计两种算法的融合工作机制，充分发挥两种算法各自的优势，使得系统获得更佳性能。
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公开(公告)号：CN112364854B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110045470.X
申请日：2021-01-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于检测跟踪融合的机载目标抵近引导系统及方法，属于目标检测和跟踪技术领域。该系统包括相互通信的图像采集模块、软件处理模块和无人飞行模块。该方法为：系统初始化，获取图像，检测算法选择目标，跟踪算法获取模板，目标检测，目标跟踪，计算最大IOU，输出目标框，获取定位信息，计算相对距离，系统进行飞行调控。本套系统将目标检测与目标跟踪相结合，共同使用，以此提高目标追踪定位的稳定性，在完成目标检测跟踪定位任务的同时，控制无人机接近目标并检出目标关键部位，便于用于针对关键部位添加所需业务功能。
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公开(公告)号：CN112364854A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202110045470.X
申请日：2021-01-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于检测跟踪融合的机载目标抵近引导系统及方法，属于目标检测和跟踪技术领域。该系统包括相互通信的图像采集模块、软件处理模块和无人飞行模块。该方法为：系统初始化，获取图像，检测算法选择目标，跟踪算法获取模板，目标检测，目标跟踪，计算最大IOU，输出目标框，获取定位信息，计算相对距离，系统进行飞行调控。本套系统将目标检测与目标跟踪相结合，共同使用，以此提高目标追踪定位的稳定性，在完成目标检测跟踪定位任务的同时，控制无人机接近目标并检出目标关键部位，便于用于针对关键部位添加所需业务功能。
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