公开(公告)号：CN212020798U

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN201920455342.0

申请日：2019-04-04

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 成亮 ,  张国庆 ,  王立杰

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开了一种机械手爪，涉及自动化机械设备领域，能够适配不同形状和尺寸的物体，并且抓取动作柔顺，不易损伤物体。本实用新型包括：手爪、手爪抓取机构、手指转动机构，所述手爪包括若干个手指，手爪抓取机构控制各手指协同张开和闭合，手指转动机构调整手指之间的夹角以适应不同形状和尺寸的物体。本实用新型适用于不同形状和尺寸的物体，具有良好的自适应性，并且抓取动作柔顺，避免物体受损，结构简单、体积小、易于调速、成本低。

公开(公告)号：CN208364524U

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201820883699.4

申请日：2018-06-07

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 成亮 ,  万重重 ,  牛一 ,  王立杰

IPC: F15B15/16 ,  A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种水果采摘装置，涉及农业机械设备领域，能够采摘果林深处的水果,不会对果林造成破坏,并且在采摘时不会使果梗感染。本实用新型包括：采摘机构、一级伸缩缸、二级伸缩缸、伺服电机、套筒联轴器。二级伸缩缸和一级伸缩缸均为液压缸，二级伸缩缸嵌套一级伸缩缸组成二级伸缩缸。一级伸缩缸活塞的伸缩控制采摘机构，一级伸缩缸的活塞伸出，采摘机构张开；一级伸缩缸的活塞收回，采摘机构抓紧。二级伸缩缸的活塞与伺服电机的输出轴和套筒联轴器传动，伺服电机转动，二级伸缩缸的活塞也随之转动。本实用新型夹持范围大、体积小、成本低，并且识别水果难度低、采摘成功率高、操作方便。

公开(公告)号：CN209486131U

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201821896926.3

申请日：2018-11-16

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 周玉柱 ,  成亮 ,  张国庆 ,  王立杰 ,  尤晶晶

IPC: G01P21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种六维加速度传感器试验装置，涉及六维加速度传感器领域，能够在相对法标定过程中，安装坐标系重合，角速度和线速度分别激励，并且传动稳定，避免干涉，运动方式调节方便。装置包括：转动系统、凸轮机构、螺旋传动系统、旋转机构、小平台、大平台。试验方法包括：多频率线加速度和角加速度同步标定、线加速度单独标定、角加速度单独标定、单频率线加速度和角加速度的同步标定、线加速度和角加速度的静态标定。本实用新型保证标准传感器和所标定传感器感应到的六维加速度完全相同，减小试验平台的振动，防止各运动方式间干涉，同时各测量方式调节方便，实现线加速度和角加速度的同步标定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利