公开(公告)号：CN109465829A

公开(公告)日：2019-03-15

申请号：CN201811515456.6

申请日：2018-12-12

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  张腾飞 ,  孙大林 ,  温秀兰 ,  芮平 ,  张颖 ,  王东霞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明是一种基于转换矩阵误差模型的工业机器人几何参数辨识方法，其中工业机器人结构包括机器人控制柜、工业机器人、智能工业相机、相机安装架、控制信号通讯电缆以及传输信号通讯电缆。而工业机器人几何参数辨识方法则首先建立工业机器人的转换矩阵误差模型，其次，获取工业机器人的末端位姿名义变换矩阵以及工业机器人的末端位姿实际变换矩阵，最终，将名义变换矩阵以及实际变换矩阵带入转换矩阵误差模型内得到几何参数误差，将几何参数误差输入机器人控制柜，调整工业机器人末端的定位精准度。该方法无须昂贵外部测量设备，无须做额外标定动，能够作提高工业生产线效率、产能和自动化程度。

公开(公告)号：CN209203975U

公开(公告)日：2019-08-06

申请号：CN201821585430.4

申请日：2018-09-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  乔贵方 ,  温秀兰 ,  万其 ,  张腾飞

IPC: A61H3/06

Abstract: 本实用新型涉及一种基于形状变化的触觉反馈导航装置，包括底座、旋转装置和滑动装置，旋转装置用于指引人的走向；滑动装置用于给出人所处位置与目标地点之间距离的变化趋势。该装置能够使用户通过触觉直观的感受所在位置与目标地点之间的距离和行走方向与导航指引方向之间的偏差，进而调整行走路线。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN206287139U

公开(公告)日：2017-06-30

申请号：CN201621409367.X

申请日：2016-12-21

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  张腾飞 ,  温秀兰 ,  崔俊宇 ,  王东霞

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/16

Abstract: 本实用新型涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元包括前半圆U形框、工字形柔性体、从动轮、后半圆U形框及弯曲传感器。驱动关节装置包括数字舵机、舵机输出盘、U形摆臂和3个外框架。本实用新型还针对所设计的蛇形机器人，本实用新型有效地降低了蛇形机器人能耗及控制系统复杂度，简单地结合刚性机构与柔性机构，使蛇形机器人具备被动的环境适应性，并利用弯曲传感器实现高效率的运动控制。

公开(公告)号：CN206683651U

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201720182213.X

申请日：2017-02-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  崔俊宇 ,  温秀兰 ,  王东霞 ,  张腾飞 ,  芮平

IPC: G01C21/00

Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，包括依次连接的平面旋转装置、同心三轴调整装置、磁性基座和靶球；所述平面旋转装置包括依次连接的法兰连接件、伺服电机和横向摆臂；所述同心三轴调整装置包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和连接模块；所述连接模块用于连接X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机；所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的轴线交点与靶球的球心相重合。本实用新型所达到的有益效果：1)利用单靶球实现高效率、高精度的工业机器人末端位姿测量；2)实现工业机器人大运动范围内的位姿数据测量；3)本装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利