公开(公告)号：CN117782108B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410212720.8

申请日：2024-02-27

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  谢双双 ,  牛天宇 ,  邬心怡 ,  周朝杰 ,  吴文宇 ,  马刚 ,  龚毅光 ,  臧强 ,  朱一辉

IPC: G01C21/20 ,  G01K13/00

Abstract: 本发明公开一种应用于海洋中尺度漩涡探测的多无人机定位系统及方法，首先通过卫星获取中尺度漩涡的模糊位置，然后利用无人机携带温度传感器，根据中尺度漩涡内部水温与周围水温相差较大这一特点，利用基于改进矩形波式Z字形遍历的漩涡发现方法和基于PSO的漩涡跟踪方法，实现了对温度的实时监测和漩涡中心的精准定位。解决了根据海面高度异常数据不能检测到中尺度的漩涡以及由海表面温度数据跟踪漩涡存在不稳定性的问题。

公开(公告)号：CN117330085A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311633708.6

申请日：2023-12-01

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 敖洋钒 ,  刘云平 ,  潘慧婷 ,  牛天宇 ,  周朝杰

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于非视距因素的无人机路径规划方法，包括以下步骤：（1）引入非视距因素，构建非视距偏差模型，并结合路径长度约束构建目标优化函数；（2）通过改进的粒子群算法对目标函数进行迭代优化，计算出最终得出非视距误差最小的无人机路径；本发明引入混沌策略，有效解决粒子群算法易陷入局部最优的不足，扩大全局搜索能力；引入非视距因素，构建非视距偏差模型，同时结合路径长度约束和避障约束，使得所规划的路径在保证非视距误差尽可能小的基础上长度更短，提高定位精度，确保航程优良。

公开(公告)号：CN116029639B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310149985.3

申请日：2023-02-22

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 龚毅光 ,  陈凯 ,  牛天宇 ,  邓志良

IPC: G06Q10/0835 ,  G06Q10/047 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种基于混合灰狼粒子群算法的车辆路径规划方法，包括以下步骤：S1确认配送中心、配送车辆数量、各个车辆的容量约束、总配送距离以及选择多个任务点；S2采用GWOPSO算法求解多目标带时间窗车辆路径规划，进而得到最终的规划路径以及车辆的分配情况。本发明采用多规则方式来初始化种群，保证了种群的多样性和分散性。采用多策略选择最优个体，能平衡种群的多样性和收敛性，使算法探索更多的区域。本发明融合了灰狼算法和粒子群算法两种算法的优点，粒子群算法能使算法快速收敛，灰狼算法能减少算法陷入局部最优的风险。

公开(公告)号：CN115421522B

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202211373535.4

申请日：2022-11-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 龚毅光 ,  陈凯 ,  牛天宇 ,  刘云平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。

公开(公告)号：CN115421522A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211373535.4

申请日：2022-11-04

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 龚毅光 ,  陈凯 ,  牛天宇 ,  刘云平

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于并行自适应蚁群算法的无人机覆盖路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：对需实施覆盖路径规划的CPP区域和该区域内需要避开的NFZ区域进行栅格处理，以此创建集合VSA、集合VSN和集合NFZS；步骤2：采用Dijkstra算法对经过NFZ区域的子路径进行计算得到避障子路径，得到子路径矩阵中；步骤3：采用多个并行线程，每个线程通过SAACO算法，得到当前线程的最优解；步骤4：从多个线程的最优解中选出算法最优解；步骤5：将算法最优解转换为最优路径，得到最优规划路径。

公开(公告)号：CN217836045U

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202222109523.2

申请日：2022-08-11

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 周朝杰 ,  刘云平 ,  王继飞 ,  牛天宇 ,  潘慧婷

IPC: B64D47/00 ,  B64C39/02 ,  G09F21/12 ,  F16F15/067

Abstract: 本实用新型公开了一种无人机自动控制技术领域的一种无人机挂接横幅收放装置，旨在解决现有技术中无人机挂接横幅展示，带来的安全隐患问题。其包括将横幅收卷装置连接于无人机上的伸缩杆和弹簧；所述伸缩杆上套接有第一紧固环和第二紧固环；绳带通过所述第一紧固环上的线束扣与无人机的起落架连接；所述弹簧固定端的挂钩挂接于所述第二紧固环的连接扣，自由端的挂钩挂接于所述横幅收卷装置上；本实用新型适用于无人机挂接横幅展示，能够保证展示过程的安全性。