公开(公告)号：CN119165876B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411668698.4

申请日：2024-11-21

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 臧强 ,  侍经纬 ,  李瑞 ,  乔馨霆 ,  卓若水 ,  叶正言 ,  徐梁 ,  张婷婷 ,  柏宗春 ,  方卫华

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的无人机鲁棒控制方法，采用跟踪微分器跟踪无人机的轨迹信号，引入集总扰动重构状态误差系统，结合自适应理论和galn函数，设计扩张状态观测器，估算各通道的状态误差变化率估计和集总扰动估计，确定非奇异终端滑模自抗扰控制策略，得到无人机每个通道的控制量；将状态误差变化率估计作为当前无人机的状态误差变化率，集总扰动估计作为当前无人机的集总扰动，实现无速度传感器控制，无速度传感控制器输出的控制量反馈给扩张状态观测器；根据控制量分配策略，将控制量转化为四旋翼无人机的电机的推力指令，控制无人机运动的同时将无人机实时位置姿态信息反馈完成控制闭环，实现对无人机的鲁棒性控制。