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公开(公告)号：CN112229323A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011048077.8
申请日：2020-09-29
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及基于手机单目视觉的棋盘格合作目标的六自由度测量方法，包括：一.在被测物上定义体坐标系及粘贴棋盘格；二.架设手机并设置焦距不变，手机相机拍摄棋盘格图像1张；取一可活动的平板粘贴棋盘格，通过移动或转动棋盘格，相机采集n张不同方位的棋盘格图像，n≥2；三.将n+1张棋盘格图像用张正友标定法标定，获得相机的内外参数，包括棋盘格的坐标系与手机相机坐标系的位姿关系；四.根据棋盘格坐标系与体坐标系的的位姿关系、棋盘格坐标系与手机相机坐标系的位姿关系，求解体坐标系与手机相机坐标系的位姿关系。还涉及该方法的应用。本发明设备复杂程度低，降低了六自由度测量的成本，准确度高，属于视觉测量技术领域。
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公开(公告)号：CN112132174A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010810107.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于探地雷达与深度学习的地下目标智能实时识别与定位方法，包括如下步骤：步骤一.收集探地雷达图像样本，然后利用标签生成器进行图像标记；步骤二.将图像标记的真实框尺寸结果进行K‑means筛选；步骤三.利用改进的非极大值抑制原理以及YOLO v3算法进行识别框估计；步骤四.将算法封装好并导入视觉系统，最后进行探地雷达图像的识别与定位。本发明原理技术成熟，可以获取多个电磁波的相互位置关系，从而快速定位于区分雷达图像中目标体，属于探地雷达的检测技术领域。
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公开(公告)号：CN111323774A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010237232.4
申请日：2020-03-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种采用几何圆柱探测模型在探地雷达图谱中提取双曲线信号的方法，探地雷达GPR地电模型数学几何化，将圆柱体的几何特征结合GPR的探测规律进行实验方案设计；得出图谱参数后，对比回波信号的双曲线方程推导渐近线方程，从而将圆柱体的几何特征映射为数学模型特征；最后计算出GPR图谱中圆柱体的几何直径与土壤深度。本发明简化与避免了GPR反演的复杂步骤，仅用简单的几何模型与方法实行规则物体的电磁波信号特征提取，属于探地雷达(GPR)电磁波信号分析与双曲线特征提取技术。
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公开(公告)号：CN111322997A
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN202010200881.7
申请日：2020-03-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: GPS辅助的全站仪实现的水田作物位置信息采集方法及其应用，将全站仪架设在田块旁，建立全站仪坐标系；在待采样的田块周围布置若干控制点P，用GPS接收器测量控制点P的大地坐标，再用全站仪记录控制点P在全站仪坐标系下的坐标利用控制点P，求出ECEF坐标系与全站仪坐标系之间的坐标转换模型；在水田中选取采样点Q，用全站仪记录采样点Q的全站仪坐标系下的坐标，代入坐标转换模型中，求出采样点Q的ECEF坐标；由ECEF坐标系与大地坐标系的关系，求出采样点Q的大地坐标。本发明针对南方水田土壤潮湿松软，不易携带测量仪器下田的情况，为水田信息采集提供了很好的测量方法，属于农田信息采集领域。
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公开(公告)号：CN109612391A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910042549.X
申请日：2019-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及基于单台高速相机的双目测量装置对平地机空间坐标测量方法，利用单台高速相机在带有毫米刻度的导轨相机架上进行平移，模拟双台相机双目测量原理，对水田平地机平地铲以及机身上的点进行点的三维重建，测出控制点在高速相机坐标系下的点的坐标，利用双目测量原理公式实现高速相机坐标系到世界坐标系下的转换，从而得出平地机上任意控制点的世界坐标，为平地机多体动力学位姿分析提供基础。本发明成本低、操作便利、实现高精度的空间物理点三维坐标的测量，属于工程测量技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110866951B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910951374.4
申请日：2019-10-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种单目摄像机光轴倾斜的校正方法，包括下述步骤：S1，建立摄像机坐标系和体坐标系；S2，由平面矢量公式：#imgabs0#得到点P在体坐标系下的求解公式#imgabs1##imgabs2#S3，pC为物理点P在摄像机坐标系中表示的相平面的成像点，按成像原理，P点在OCpC直线上，则#imgabs3#则有：#imgabs4#式中PB表示P点在体坐标系的位置，3×1向量；#imgabs5#为相机坐标系相对于体坐标系的原点间的相对位置，3×1向量；pC为P点在像平面上的点在相机坐标系上的坐标，3×1向量；本发明只需建立两个坐标系，计算简单，数据量小；通过测量简单易得的点预测难以直观测得的点，方法简单易实现，实际操作场景多；采用矩阵变换的方法做坐标预测，比软件数据箱计算方法更为直观，可靠性高。
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公开(公告)号：CN113269829B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202110678698.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。
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公开(公告)号：CN113269188B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110674621.8
申请日：2021-06-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V10/22 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种标记点及其像素坐标检测通用方法，包括：步骤一：通过相机采集标记点图像并且标注标签，制作成数据集；步骤二：搭建标记点检测模型，并由数据集进行训练；步骤三：采集检测图像，并在图像中添加检测框，而后由标记点检测模型分类分支判断检测框内是否含有标记点；步骤四：若分类分支判断检测框内有标记点，则由标记点检测模型回归分支预测标记点中心的像素坐标并且输出；若分类分支判断检测框内无标记点，则将检测框进行扩大，之后再由回归分支预测标记点中心的像素坐标。本发明可检测各类简单标记点并且获取标记点中心的像素坐标，通用性强，可结合各类目标跟踪算法，实现动态标记点的检测，属于图像处理技术领域。
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公开(公告)号：CN114034303A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111333527.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种基于卡尔曼滤波的移动目标物定位方法、装置。所述方法包括：获取移动目标物的图像信息；根据移动目标物的图像信息、相机的位姿，通过相机成像原理计算得到移动目标物的初始位姿；根据所述初始位姿和当前时刻的状态变量估计值计算系统的新息值，并根据新息值判断观测值中是否存在野值；如果观测值中存在野值，将观测模型的测量方差替换为等价方差，计算卡尔曼滤波增益；根据卡尔曼滤波增益计算目标状态变量，得到移动目标物的最终位姿。采用本方法能够提供移动目标物定位的准确性。
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公开(公告)号：CN113269829A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110678698.2
申请日：2021-06-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请涉及一种流水生产线目标定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取标志点在局部二维坐标系的坐标，标志点设置于托盘上，所述托盘的边缘与所述传送带的边缘平行；基于工业相机成像原理，对通过第二机器视觉系统实时采集的第二目标图像，计算所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标；根据所述标志点在全局二维坐标系下的实时坐标，以及所述标志点在局部二维坐标系下的坐标，计算所述全局二维坐标系与所述局部二维坐标系的旋转矩阵和位移矩阵；基于待测目标物在所述局部二维坐标系下的坐标，以及所述旋转矩阵和位移矩阵，计算得到所述待测目标物在所述全局二维坐标系的实时坐标。采用本方法能够提高待测目标物的定位效率。
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