公开(公告)号：CN116090206A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310001415.X

申请日：2023-01-03

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  涂团鹏 ,  罗锡文 ,  汪沛 ,  何杰 ,  黄培奎 ,  王晨阳 ,  李明锦 ,  田力

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及水田硬底层轮廓感知与数字化建模方法，水田硬底层轮廓感知方法包括以下步骤：S1、采用GNSS和AHRS获取轮式农机行驶时的位置和姿态数据；S2、根据安装的GNSS和AHRS与农机后轮相对位置，进行坐标转换获取轮底与硬底层接触点在坐标系中点集的坐标值；水田硬底层轮廓数字化建模方法包括以下步骤：S3、对点集进行均匀稀释，并进行三角剖分构建底层三维轮廓；S4、基于射线法和点‑面相交原理，提取包含预估点的特定三角形，估计硬底层全域任意点高程。本发明可感知水田及山地等硬底层轮廓信息，具通用性强、效率高、准确度高等特点，丰富了地形测绘与表达手段，属于智能农机装备与智能感知技术领域。

公开(公告)号：CN115047207B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202210389016.0

申请日：2022-04-14

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 何杰 ,  胡炼 ,  汪沛 ,  罗锡文 ,  满忠贤 ,  涂团鹏 ,  魏正辉 ,  冯达文

IPC: G01P3/00 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。

公开(公告)号：CN215735665U

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202121399681.5

申请日：2021-06-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 胡炼 ,  臧英 ,  焦晋康 ,  何杰 ,  王志敏 ,  关锦杰 ,  刘海龙 ,  涂团鹏

IPC: A01B39/18 ,  A01B39/22 ,  A01B39/24 ,  A01B51/02 ,  A01B63/02 ,  A01B51/04

Abstract: 本实用新型涉及一种前置式水稻行间机械除草机，包括安装机构、提升机构、挂接机构、连接机架、除草装置；安装机构固定在车体前部，挂接机构通过提升机构与安装机构相接，从而提升机构带动挂接机构升降；连接机架包括条形方管和两个固定在条形方管上的限位板，限位板上设置有条形孔洞；挂接机构包括框架本体、固定板件、两根杆件；一根杆件穿过一块限位板的条形孔洞；除草装置安装在条形方管上。本实用新型利用杆件、两个固定板件、框架本体之间围成供条形方管横向穿过且上下滑移的环形空间实现除草装置的左右浮动，使得除草装置在不平整的作业面上正常进行除草作业，本实用新型属于农业机械领域。