公开(公告)号：CN102090210B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010565235.7

申请日：2010-11-30

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  邹海鑫 ,  孙权 ,  叶敏

IPC: A01D46/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/04 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种多果型果蔬采摘机器人的末端执行器及机器人，末端执行器包括夹持器、电磁铁组件、偏心刀片、执行器电机和执行器外壳，夹持器一端设于执行器外壳内部，另一端伸出执行器外壳，夹持器设于执行器外壳内部的一端设有实现夹持器夹紧或张开用的电磁铁组件，偏心刀片通过偏心机构设于执行器外壳的内侧，执行器电机与偏心机构连接；机器人包括依次连接的工作台、大臂、小臂和末端执行器，工作台设于固定机构上，大臂和小臂组成机械手，机器人上设有相应的4个伺服电机和4个旋转关节，实现4个自由度控制。本发明使用时，其反应灵活、使用方便，采摘速度快、采摘效率也高。

公开(公告)号：CN102550215A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210011049.8

申请日：2012-01-13

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 邹湘军 ,  熊俊涛 ,  罗承宇 ,  叶敏

IPC: A01D46/24 ,  A01D46/30 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种多类型果蔬采摘的磁流变适型夹持器及机器人。所述磁流变适型夹持器包括夹持柄、磁流变液袋、外壳和夹持柄平移机构；夹持柄一端的内侧上安装有磁流变液袋，磁流变液袋的里面装有磁流变液，并与控制电路连接，通过电磁激励调节来实现最适合果蔬夹持的外形轮廓功能。多类型果蔬采摘机器人，包括工作台、机械手以及设置于机械手末端的末端执行器，所述末端执行器由磁流变适型夹持器和剪切机构组成。本发明的磁流变适型夹持器及机器人，在采摘不同类型的果蔬时，不用更换夹持器械即能适应多种水果的采摘，采摘效率高；而且可以满足空间任何不同位置的采摘需求，其运动灵活，伺服电机比传统的采摘机械手使用的步进电机控制也更加精确。

公开(公告)号：CN202773251U

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201220419213.4

申请日：2012-08-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈建国 ,  熊俊涛 ,  李锦照 ,  黄振乾 ,  叶敏

IPC: H05K13/04 ,  H05K13/08 ,  H05K3/30

Abstract: 本实用新型涉及PCB电控装配线视觉智能定位装置，包括垂直导轨、导轨滑块、摄像机、背光源及PCB电控装配线，导轨滑块设置在垂直导轨上，PCB电控装配线与垂直导轨连接，背光源固定在PCB电控装配线上；还包括平板、滑动部件及垫板；所述平板与导轨滑块垂直连接，且两侧设有滑槽；所述滑动部件放置在平板上，沿滑槽滑动；所述垫板承载PCB板，垫板的宽度与PCB电控装配线两边的滚轮相对距离相等；所述摄像机固定在滑动部件上。本实用新型采集图像时可以根据实际的需要进行6个方向的调节，采用平行双目视觉技术获取PCB的背光照明清晰图像，确保可以使得成像清晰，对不同工作环境的适应性强。