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公开(公告)号：CN110648364A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910875190.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种多维度空间固废视觉检测定位及识别方法与系统，通过高度图像采集装置、彩色图像采集装置分别采集高度图像、彩色图像，实现多维度数据采集；并基于多维度数据进行多维度数据处理，包括数据预处理、有效区域提取、识别分类模型，实现对待检测固体废物的识别与定位。其中，数据预处理对两种不同数据进行处理；有效区域提取是利用不同数据的特点对含有建筑垃圾的区域进行提取；识别分类模型为全卷积神经网络算法。本发明的实施，可大大提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力，完善了建筑垃圾分拣技术。
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公开(公告)号：CN107999399A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711449229.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 基于点阵高光谱检测的建筑垃圾在线分拣系统和方法，包括输送给料装置、图像采集装置、抓取执行装置、高光谱检测装置、分类收集装置和上位机；该输送给料装置与上位机相连以变速地运输物料；该图像采集装置与上位机相连以采集物料的图像信息供计算质心和旋转角；该抓取执行装置与上位机相连以根据控制命令抓取物料；该高光谱检测装置安装于抓取执行装置上以采集被抓取物料的高光谱信息；该上位机与高光谱检测装置相连以结合主成分分析算法判断物料种类，并控制抓取执行装置将其放入分类收集装置的对应位置。成本更低廉，开机运行后，整条生产线上无需人工参与捡拾，安全性高，准确性可靠。
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公开(公告)号：CN109675827B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201811557532.X
申请日：2018-12-19
Applicant: 福建南方路面机械股份有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种建筑垃圾识别分拣设备、识别方法及其抓取方法，其中，该建筑垃圾识别分拣设备，包括摄像装置、处理器、输送装置、抓取装置和分拣箱；输送装置的输送路径上设有暗箱；摄像装置部署于暗箱内；暗箱内设有光源；抓取装置沿输送装置的输送路径设置于暗箱后方；抓取装置可抓取建筑垃圾于输送装置和分拣箱之间移动；摄像装置、光源、输送装置和抓取装置均与处理器通讯连接。本发明还提供建筑垃圾识别方法和建筑垃圾识别分拣设备的抓取方法。采用该建筑垃圾识别分拣设备可大大提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力，完善了建筑垃圾分拣技术。
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公开(公告)号：CN110302981B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910522029.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 一种固废分拣在线抓取方法和系统，适用于固废智能分拣领域，通过运输带输送待分拣的物料，使用视觉模块拍摄物料图像，获得物料位置姿态种类信息，通过上位机的在线抓取及姿态优化方法，实现利用物料信息进行目标物料抓取位置的计算，同时为了保证抓取的可靠性，利用离线训练好的卷积神经网络对抓取的角度和高度进行优化，同时该算法在线对单个物体进行训练，不断修正卷积神经网络模型，在机器人抓取末端设置力传感器，感应抓取是否成功，反馈结果到卷积神经网络模型，利用惩罚函数进一步修正模型。实时抓取应用稳定可靠，抓取成功率能够达到98％以上。
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公开(公告)号：CN207929587U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201721873964.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 一种建筑垃圾在线分拣系统，包括物料输送装置、物料检测装置、工控机、分拣装置和若干回收箱；该物料输送装置用于将物料分散地运送至检测区；该物料检测装置采集检测区内物料的图片和光谱信息，对图片进行图像处理得到物料的几何特征和材料种类并反馈至工控机；该工控机与分拣装置相连以根据几何特征和材料种类控制分拣装置动作将物料分拣至对应的回收箱。本实用新型可实现将不同材料的物料分拣到不同的地方，整条生产线上无需人为干涉，效率高，准确性可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205769454U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620631016.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本实用新型公开了一种遥控货物运载装置，包括遥控器、折叠椅状运载主体、控制机构、驱动运载装置直向运动的第一驱动机构及驱动运载装置转向运动的第二驱动机构；所述遥控器与所述控制机构连接用于发射电磁波信号给所述控制机构；所述控制机构安装在所述运载主体上，所述控制机构分别与所述第一驱动机构和所述第二驱动机构连接；所述第一驱动机构驱动所述运载主体的两后车轮前进或后退；所述第二驱动机构驱动所述运载主体的两前车轮向左或向右转向。本装置可折叠，方便携带；通过控制机构控制第一驱动机构和第二驱动机构，进而实现装置进行直向运动和转向运动；铝型材的使用使得装置既坚固又轻便。
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公开(公告)号：CN209207514U
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201821573005.3
申请日：2018-09-26
Applicant: 福建南方路面机械有限公司 , 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本实用新型提供一种固废分拣机器人设备，包括检测箱、控制器、三轴运动架、夹爪、激光传感器和集料槽。本实用新型提供的固废分拣机器人设备，通过检测箱检测物料的种类及位姿信息，通过三轴运动架实现夹爪的移动，通过激光传感器反馈抓取定位信息实现自学习姿态修正，达到准确抓取的目的；本实用新型提供的固废分拣机器人设备，物料抓取更平顺，运动干涉小，抓取效率高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209452328U
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201822136615.3
申请日：2018-12-19
Applicant: 福建南方路面机械有限公司 , 华侨大学
Abstract: 本实用新型提供一种建筑垃圾识别分拣设备，包括摄像装置、处理器、输送装置、抓取装置和分拣箱；摄像装置对准输送装置的输送路径；抓取装置沿输送装置的输送路径设置于摄像装置后方；抓取装置可抓取建筑垃圾于输送装置和分拣箱之间移动；摄像装置、输送装置和抓取装置均与处理器通讯连接。本实用新型提供的建筑垃圾识别分拣设备，通过摄像装置拍摄建筑垃圾图像，由处理器进行图像采集分析，从而识别出建筑垃圾类别；在通过处理器控制抓取装置将建筑垃圾分拣至对应的分拣箱内。该建筑垃圾识别分拣设备能够提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208357267U
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201721874734.8
申请日：2017-12-27
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 一种建筑垃圾分拣系统，包括传送带装置、检测装置、分拣装置和控制装置；该传送带装置变速分散地传送物料；该检测装置安装于传送带装置上方以检测图像信息；该分拣装置安装于传送带装置上方以根据控制命令分拣物料；该控制装置与检测装置和分拣装置相连以对图像信息进行处理得到质心、旋转角和物料种类，从而控制分拣装置动作进行分拣。本实用新型可大大提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力，完善了建筑垃圾分拣产线。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207929583U
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201721870403.7
申请日：2017-12-27
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 基于点阵高光谱检测的建筑垃圾在线分拣系统，包括输送给料装置、图像采集装置、抓取执行装置、高光谱检测装置、分类收集装置和上位机；该输送给料装置与上位机相连以变速地运输物料；该图像采集装置与上位机相连以采集物料的图像信息；该抓取执行装置与上位机相连以根据控制命令抓取物料；该高光谱检测装置安装于抓取执行装置上以采集被抓取物料的高光谱信息；该上位机与高光谱检测装置相连以判断物料种类，并控制抓取执行装置将其放入分类收集装置的对应位置。成本更低廉，开机运行后，整条生产线上无需人工参与捡拾，安全性高，准确性可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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