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公开(公告)号：CN110648364B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910875190.4
申请日：2019-09-17
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/13 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种多维度空间固废视觉检测定位及识别方法与系统，通过高度图像采集装置、彩色图像采集装置分别采集高度图像、彩色图像，实现多维度数据采集；并基于多维度数据进行多维度数据处理，包括数据预处理、有效区域提取、识别分类模型，实现对待检测固体废物的识别与定位。其中，数据预处理对两种不同数据进行处理；有效区域提取是利用不同数据的特点对含有建筑垃圾的区域进行提取；识别分类模型为全卷积神经网络算法。本发明的实施，可大大提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力，完善了建筑垃圾分拣技术。
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公开(公告)号：CN107961990A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711445630.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 一种建筑垃圾分拣系统和分拣方法，包括传送带装置、检测装置、分拣装置和控制装置；该传送带装置变速分散地传送物料；该检测装置安装于传送带装置上方以检测图像信息；该分拣装置安装于传送带装置上方以根据控制命令分拣物料；该控制装置与检测装置和分拣装置相连以对图像信息进行处理得到质心、旋转角和物料种类，从而控制分拣装置动作进行分拣。本发明可大大提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力，完善了建筑垃圾分拣产线。
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公开(公告)号：CN109916826B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201910126775.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 福建南方路面机械有限公司 , 华侨大学
IPC: G01N21/25
Abstract: 本发明涉及固废分类技术领域，特别涉及一种基于高光谱检测的固废在线识别系统及识别方法；识别系统包括物料输送装置、种类识别装置，分拣装置；物料输送装置将物料传输至种类识别装置进行数据采集后，传输至分拣装置对物料进行分拣；物料输送装置包括第一传送带和第二传送带；物料通过第一传送带传输后落入第二传送带，第一传送带和第二传送带的运行方向相反。本发明提供的固废在线识别系统能够对物料起到有效的分散作用，避免了因为物料堆叠而造成种类识别的困难，也克服了人为分散造成的效率低的问题。通过识别方法，能够在线采集固废的二维图像和光谱曲线，达到准确有效对固废进行分类的效果，具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110717520A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910866953.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于高光谱图像空间特征和光谱特征融合的固废识别方法，通过数据预处理、特征提取、特征识别、融合识别，获得最终识别结果。本发明可以在线自动识别固废中存在的大部分材料，包括有机物和无机物，以及各种颜色的材料。本发明所述的识别方法结合了多种特征并经过试验选择了对应特征较优的识别模型，获得的结果可以相互弥补，利用融合识别模块可以平衡利用各个识别结果。最终获得的种类综合考虑了多种特征和算法，结果稳定，正确率高。
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公开(公告)号：CN109916826A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910126775.6
申请日：2019-02-20
Applicant: 福建南方路面机械有限公司 , 华侨大学
IPC: G01N21/25
Abstract: 本发明涉及固废分类技术领域，特别涉及一种基于高光谱检测的固废在线识别系统及识别方法；识别系统包括物料输送装置、种类识别装置，分拣装置；物料输送装置将物料传输至种类识别装置进行数据采集后，传输至分拣装置对物料进行分拣；物料输送装置包括第一传送带和第二传送带；物料通过第一传送带传输后落入第二传送带，第一传送带和第二传送带的运行方向相反。本发明提供的固废在线识别系统能够对物料起到有效的分散作用，避免了因为物料堆叠而造成种类识别的困难，也克服了人为分散造成的效率低的问题。通过识别方法，能够在线采集固废的二维图像和光谱曲线，达到准确有效对固废进行分类的效果，具有重要的实际应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110302981A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910522029.9
申请日：2019-06-17
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 一种固废分拣在线抓取方法和系统，适用于固废智能分拣领域，通过运输带输送待分拣的物料，使用视觉模块拍摄物料图像，获得物料位置姿态种类信息，通过上位机的在线抓取及姿态优化方法，实现利用物料信息进行目标物料抓取位置的计算，同时为了保证抓取的可靠性，利用离线训练好的卷积神经网络对抓取的角度和高度进行优化，同时该算法在线对单个物体进行训练，不断修正卷积神经网络模型，在机器人抓取末端设置力传感器，感应抓取是否成功，反馈结果到卷积神经网络模型，利用惩罚函数进一步修正模型。实时抓取应用稳定可靠，抓取成功率能够达到98％以上。
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公开(公告)号：CN109675827A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811557532.X
申请日：2018-12-19
Applicant: 福建南方路面机械有限公司 , 华侨大学
CPC classification number: B07C5/3422 , B07C5/362 , B07C2501/0054
Abstract: 本发明提供一种建筑垃圾识别分拣设备、识别方法及其抓取方法，其中，该建筑垃圾识别分拣设备，包括摄像装置、处理器、输送装置、抓取装置和分拣箱；输送装置的输送路径上设有暗箱；摄像装置部署于暗箱内；暗箱内设有光源；抓取装置沿输送装置的输送路径设置于暗箱后方；抓取装置可抓取建筑垃圾于输送装置和分拣箱之间移动；摄像装置、光源、输送装置和抓取装置均与处理器通讯连接。本发明还提供建筑垃圾识别方法和建筑垃圾识别分拣设备的抓取方法。采用该建筑垃圾识别分拣设备可大大提高分拣的效率，同时又不耗费过多人力，完善了建筑垃圾分拣技术。
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公开(公告)号：CN109176522A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811126177.0
申请日：2018-09-26
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/163
Abstract: 本发明提供一种固废分拣机器人设备及其运动控制方法，其中，一种固废分拣机器人设备，包括检测箱、控制器、三轴运动架、夹爪、激光传感器和集料槽。本发明提供的固废分拣机器人设备及其运动控制方法，通过检测箱检测物料的种类及位姿信息，通过三轴运动架实现夹爪的移动，通过激光传感器反馈抓取定位信息实现自学习姿态修正，达到准确抓取的目的；本发明提供的固废分拣机器人设备，物料抓取更平顺，运动干涉小，抓取效率高。
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公开(公告)号：CN107999405A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711449252.2
申请日：2017-12-27
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
Abstract: 一种建筑垃圾在线分拣系统和分拣方法，包括物料输送装置、物料检测装置、工控机、分拣装置和若干回收箱；该物料输送装置用于将物料分散地运送至检测区；该物料检测装置采集检测区内物料的图片和光谱信息，对图片进行图像处理得到物料的几何特征，对光谱信息采用主成分分析算法和机器学习算法获得物料的材料种类并反馈至工控机；该工控机与分拣装置相连以根据几何特征和材料种类控制分拣装置动作将物料分拣至对应的回收箱。本发明可实现将不同材料的物料分拣到不同的地方，整条生产线上无需人为干涉，效率高，准确性可靠。
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公开(公告)号：CN110717520B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN201910866953.9
申请日：2019-09-12
Applicant: 华侨大学 , 福建南方路面机械有限公司
IPC: G06V10/80 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于高光谱图像空间特征和光谱特征融合的固废识别方法，通过数据预处理、特征提取、特征识别、融合识别，获得最终识别结果。本发明可以在线自动识别固废中存在的大部分材料，包括有机物和无机物，以及各种颜色的材料。本发明所述的识别方法结合了多种特征并经过试验选择了对应特征较优的识别模型，获得的结果可以相互弥补，利用融合识别模块可以平衡利用各个识别结果。最终获得的种类综合考虑了多种特征和算法，结果稳定，正确率高。
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