公开(公告)号：CN118710921A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410861700.3

申请日：2024-06-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周诚 ,  王宇向 ,  尤轲 ,  鲁亚楠 ,  窦全礼 ,  姜雨田 ,  武占刚 ,  张如伟 ,  黄亚军

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/774 ,  G06V10/22 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06V20/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06Q50/02

Abstract: 本发明属于露天矿山无人驾驶相关技术领域，并公开了一种矿区无人驾驶推土机的挡土墙边缘智能报警方法及系统。该方法包括下列步骤：离线训练阶段：构建边缘线的训练数据集；构建边缘线检测模型并训练边缘线检测模型；在线应用阶段：采集推土铲前方挡土墙的实时图像，将所述图像输入训练后的所述边缘线检测模型中检测出所述实时图像中的边缘线，利用坐标转换计算边缘线和推土铲之间的距离，按照预设的距离报警标准对所述边缘线和推土铲之间的距离进行判断，以此获得当前推土铲的状态。通过本发明，解决地形复杂的矿区推土铲状态智能识别的问题。

公开(公告)号：CN118238153B

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410667456.7

申请日：2024-05-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周诚 ,  王宇向 ,  尤轲 ,  鲁亚楠 ,  窦全礼 ,  姜雨田 ,  武占刚 ,  张如伟 ,  黄亚军

IPC: B25J9/16 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/096 ,  G06F18/214 ,  G06F16/58 ,  E02F3/76 ,  E02F3/815

Abstract: 本发明属于机器人智慧施工领域，并具体公开了一种具身智能推土机器人自主施工方法及系统，其包括：根据施工方案生成文本单元，根据现场环境信息生成视觉目标单元，进而通过图文交错的方式形成作业指令；将作业指令输入到经过预训练的运动规划大模型中，生成作业规划结果；具身智能推土机器人按照作业规划结果进行施工，同时观测机器人状态信息，将机器人状态信息输入到经过预训练的状态检测模型中，经过预训练的状态检测模型基于机器人状态信息，输出调整策略，包括继续作业、重新规划作业、终止作业。本发明可提升具身智能机器人的自主施工能力，解决具身智能推土机器人对复杂多变、信息未知的非结构化土方施工环境下适应性不足的问题。

公开(公告)号：CN115713507A

公开(公告)日：2023-02-24

申请号：CN202211436229.0

申请日：2022-11-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 周诚 ,  陈权要 ,  周燕 ,  王宇向 ,  文世峰 ,  王中旭

IPC: G06T7/00 ,  G01N21/84 ,  G01N21/88 ,  G01S17/894 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86 ,  G06T7/55 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V20/20 ,  G06V20/64 ,  G06V20/70 ,  G06T19/00 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明属于混凝土3D打印相关技术领域，其公开了一种基于数字孪生的混凝土3D打印成形质量检测方法，方法包括：固定TOF深度相机和RGB相机两者的位置并进行标定；不断的移动TOF深度相机和RGB相机获取不同位置视角下打印结构的深度点云数据和关键帧图像，进行增量式SfM处理获取全局三维结构的点云数据；采用OpenMVS技术进行稠密重建获得3D打印的点云网格模型，对点云网格模型进行后处理得到打印过程中的包含三维重建虚拟模型的数字孪生场景；将打印结构的STL模型导入数字孪生场景中并计算STL模型和三维重建虚拟模型的几何误差，基于几何误差对打印过程进行调整。本申请可以实现打印构建的数字孪生模型，进而可以与打印预设模型进行实时比对，实现及时矫正。