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公开(公告)号：CN118593731A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410863515.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振钆基对比剂在肿瘤成像强化上的应用，磁共振钆基对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振钆基对比剂；所述磁共振钆基对比剂用于肿瘤成像的强化，以增大肿瘤和肿瘤旁肌肉的信号差距。该对比剂能够在低含量下(例如临床推荐剂量的1/10)获得比现有对比剂GBCAs更好的肿瘤增强效果，对肿瘤强化可持续28小时以上，而GBCAs的强化效果不足2小时。
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公开(公告)号：CN118217024B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410660386.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。
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公开(公告)号：CN114272388B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111670291.1
申请日：2021-12-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61K47/60 , A61K49/12 , A61K49/22 , A61K33/06 , A61K41/00 , A61P35/00 , B82Y5/00 , B82Y30/00 , B82Y40/00
Abstract: 本发明涉及一种基于二维纳米碳片的复合材料及其制备与应用，属于纳米材料技术领域。将共晶聚合物在真空环境中进行煅烧，使共晶聚合物脱碘碳化，得到层状碳化物，粉碎后加入到两亲性聚合物的水溶液中，超声得到二维纳米碳片。将该二维纳米碳片和蒙脱石加入到磷酸盐缓冲液中，进行超声，使二维纳米碳片和蒙脱石通过π‑π堆积作用形成复合材料。该纳米复合材料可以在弱酸性肿瘤微环境下通过将高水平表达的过氧化氢转化为高活性的羟基自由基来进行化学动力学治疗，结合其在近红外二区的光照下产生的光热治疗。此外，该纳米复合材料显示出用于引导肿瘤治疗的磁共振成像和光声成像能力。成像与治疗能力相结合，为精准医学建立了“一体化”治疗诊断平台。
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公开(公告)号：CN117017488B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
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公开(公告)号：CN117017507B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115317628A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210252849.2
申请日：2022-03-15
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61K49/14
Abstract: 本发明公开了钆基磁共振对比剂技术领域的一种具有高弛豫率长循环时间的钆基磁共振对比剂合成方法及应用，包括以下步骤：S1：称取三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于水，再加pH9‑12 Na2CO3/NaHCO3缓冲液使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，S2：取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到S1悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，S3：将S2中得到的上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤。本发明较文献报道的模拟生物矿化法制备钆基白蛋白复合物对比剂合成过程更简单合理，该对比剂在3T场强下测得弛豫率高达75mM‑1S‑1，是Gd‑DTPA的15倍，且在活体成像时有效血液滞留时间长达150分钟以上。
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公开(公告)号：CN110262230B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910455267.2
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC算法的柔性针穿刺路径跟踪控制方法，属于柔性针系统的控制算法领域。首先根据柔性针的运动特性，在惯性坐标系XOY下建立针尖的运动学模型并转化为状态空间方程；然后将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；最后利用运动学线性时变预测模型实时在线求解优化目标函数，得到最优的进给速度vr和穿刺曲率K，完成柔性针穿刺路径的跟踪控制。本发明十分适合柔性针这种难以精确建模的运动模型，有助于判断穿刺手术能否继续进行。
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公开(公告)号：CN106952347B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201710190310.8
申请日：2017-03-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的超声手术辅助导航系统，属于视觉定位技术领域。本发明基于双目视觉定位技术，利用坐标系标定装置将双目视觉定位装置和超声探头固定在一起，同时对世界坐标系下的点进行成像，并推算成像在各自坐标系下的坐标，之后计算各自坐标系的转换关系，由转换关系将手术器械和病灶融合在同一个三维坐标系中并在图像工作站中显示出来，本发明技术方案克服了传统穿刺介入手术引导不能实时连续和操作不够灵活方便的问题，采用基于机器视觉的定位装置以及图像处理算法来进行手术辅助引导，整个系统具有速度快、精度高、占用空间小等优点。
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公开(公告)号：CN110269683A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910455254.5
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种基于差分粒子滤波算法的柔性针针尖位置与姿态估计改进方法，属于柔性针控制算法领域。首先根据柔性针的运动学特性，在惯性坐标系下搭建非高斯噪声误差的针尖运动学平面模型；然后将针尖运动学平面模型，先通过状态扩展消除模型误差中的有色噪声，再通过差分同类观测消除测量误差中的有色噪声，得到只含白噪声的扩展状态方程并进行简化。最后对简化后只含白噪声的扩展状态方程，利用差分粒子滤波器处理白噪声，结合差分粒子滤波算法对柔性针的针尖位置和姿态进行估计，对准确估计的针尖位置与姿态进行仿真验证。本发明有效处理非高斯噪声的模型误差与测量误差，在惯性坐标系下对柔性针的位置与姿态做出精确的估计。
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公开(公告)号：CN110262230A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910455267.2
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于MPC算法的柔性针穿刺路径跟踪控制方法，属于柔性针系统的控制算法领域。首先根据柔性针的运动特性，在惯性坐标系XOY下建立针尖的运动学模型并转化为状态空间方程；然后将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；将柔性针的运动学模型进行线性化及离散化处理，得到MPC中柔性针的运动学线性时变预测模型；最后利用运动学线性时变预测模型实时在线求解优化目标函数，得到最优的进给速度vr和穿刺曲率K，完成柔性针穿刺路径的跟踪控制。本发明十分适合柔性针这种难以精确建模的运动模型，有助于判断穿刺手术能否继续进行。
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