公开(公告)号：CN101629827A

公开(公告)日：2010-01-20

申请号：CN200910063620.9

申请日：2009-08-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张天序 ,  万美君 ,  杨效余 ,  王登位 ,  汪小平 ,  敖国庆 ,  李成 ,  毛麟 ,  孙思远 ,  郑璐璐 ,  王曼

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种飞行器前视导航定位方法，包括两个阶段：远距离导航阶段，首先识别地标形心在实时图中的位置，再结合目标形心与地标形心在大地坐标系下的位置偏差以及当前飞行器成像姿态参数，计算目标形心在实时图中的估计位置，进而计算飞行器的相关位置偏差值，并以目标形心在实时图中的估计位置为中心选取目标搜索区域；距离导航阶段，在目标搜索区域内对目标直接定位，依据直接定位结果计算飞行器的相关位置偏差值。本发明通过目标周边区域的地标识别，达到对目标的间接导航定位，保证了飞行器导航定位的鲁棒性和自适应性，克服了因误差引起的飞行器偏离规划航迹，导致飞行过程中目标不易直接识别而无法导航定位的缺陷。