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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112419416B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202011454902.4
申请日：2020-12-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于少量控制点信息估计相机位置的方法和系统，属于机器视觉技术领域。经典的PnP方法至少需要三个控制点的信息才能够求解出相机的位置，本发明可以在控制点的个数小于三个时，依然能够求解出相机的坐标，可以应用在控制点个数小于三个时需要确定相机位置的场合；经典的PnP方法在只采用三个控制点信息求解相机位置时，存在多解的情况，只有当控制点构成的三角形是等腰三角形，并且相机在某些特定区域时，才有唯一解。本发明相对于PnP方法不存在这些特定要求，在各种数量的控制点信息下均可以求出唯一解。
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公开(公告)号：CN111462245A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010013038.8
申请日：2020-01-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于矩形结构的变焦相机姿态标定方法和系统，属于图像处理技术领域。包括以下步骤：获取矩形四个角点的像素坐标；由四个角点的像素坐标求四边形对角线的分割比例；由矩形的垂直关系求相机焦距；求取矩形四个角点在归一化成像平面上所对应的物理坐标；由矩形四个角点的物理坐标求取其三维投影坐标；求出旋转矩阵R；将变形矩形所在的图像重投影得到矫正后矩形所在的矫正后图像。本发明只需要矩形图像信息，而不需要矩形物理尺寸信息，在很多不易得知矩形物体尺寸的情况下，均能求解变焦相机的焦距以及进行相机姿态标定，重投影得到矫正后的图像，相比于传统算法具有更广泛的适用性。
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公开(公告)号：CN119414381A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411601071.7
申请日：2024-11-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种飞行器导航定位方法及系统，属于地形辅助导航技术领域；首先利用多个采集点处的真实最近回波距离及雷达波束覆盖范围内的地理信息，确定可能为飞行器真实位置坐标的候选位置坐标集，组合成可能为飞行器真实飞行轨迹的候选飞行轨迹；最后充分利用理论飞行轨迹所携带的真实形状信息，将各候选飞行轨迹与理论飞行轨迹进行轨迹匹配，从候选飞行轨迹中找到真实飞行轨迹，进而确定飞行器的真实位置坐标，能够在地形辅助导航时实现精准地导航定位。本发明的水平定位精度在6米以内，高程定位精度在2.5米以内，相比现有的地形匹配辅助导航定位方法的水平定位精度10‑100米、高程定位精度5‑15米，提高了导航定位精度。
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公开(公告)号：CN112747713A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011503221.2
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国人民解放军96901部队 , 华中科技大学
Inventor： 吴亮 , 张钧 , 刘小茂 , 吴称光 , 刘峰 , 汪云飞 , 韩冰 , 王开栋 , 周东倩 , 孙向东 , 秦伟锋 , 牟忠锋 , 刘伟卿 , 贾小志 , 巩学美 , 石选卫 , 王茂英
Abstract: 本发明公开了一种测量飞行器在地形匹配区中海拔高度的方法及设备，属于地形辅助导航领域，包括：对于测距雷达波束地面覆盖范围内的每一个三维坐标已知的地面网格点Bi，假设其为测距雷达的回波最近距离地面点，依据飞行器在地形匹配区中的水平位置坐标(X0,Y0)、地面网格点Bi的三维坐标(Xi,Yi,Zi)以及测距雷达的回波最近距离L，估计飞行器的海拔高度Hi；测距雷达搭载于飞行器上；将估计得到的最大海拔高度确定为飞行器在地形匹配区中的海拔高度。本发明在地形起伏较大的地形匹配区内准确估计了飞行器的海拔高度，结合现有的地形匹配技术，即可在地形匹配区中完成同时完成地形匹配和测高功能，能够有效缩短地形辅助导航中数据保障所需要的时间。
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公开(公告)号：CN109445229B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811517119.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种获取含一阶径向畸变的变焦相机焦距的方法，包括：获得物理坐标已知的两个物点，分别作为第一控制点和第二控制点，并调整变焦相机的姿态，使得第一像点与相机主点重合且第二控制点位于变焦相机的视场内；第一像点为第一控制点在成像平面内的像点；观测畸变像点在成像平面内的像素坐标以获得畸变像点的径向长度，并根据畸变像点的径向长度获得第二像点的径向长度；畸变像点为第二控制点在成像平面内含一阶径向畸变的像点，第二像点为第二控制点在成像平面内不含一阶径向畸变的像点；根据空间位置关系，利用变焦相机和两个控制点的物理坐标，以及第二像点的径向长度，获得变焦相机的焦距。本发明能够提高获取的变焦相机焦距的精度。
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