公开(公告)号：CN114161469A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111222540.0

申请日：2021-10-20

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 陈耀晖 ,  李善军 ,  康瀚文 ,  杜璇 ,  林家豪

IPC: B25J15/12 ,  B25J9/02 ,  B25J19/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种基于抓感一体化的无损水果卡爪，包括电机、平移机构、支架和柔性卡爪，电机设置在支架上端，电机下端固定有平移机构，柔性卡爪包括曲形条，曲形条包括两个并排设置向下凸起的凸峰，两个凸峰中间相邻处为向上凸起的凸尖，两个凸峰相对凸尖对称，每个凸峰内均设置有多根横梁，同一个凸峰内的多根横梁均平行设置且向凸尖方向倾斜设置，平移机构用于带动曲形条两端上下移动使得两个凸峰相互靠近或远离。本发明的柔性卡爪为柔性材料一体成型制成，通过柔性折叠来实现抓取功能，利用内部的射线状的横梁结构强化其机械性能，兼具柔性和夹取功能，可实现无损夹取水果。

公开(公告)号：CN113580179A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110984404.9

申请日：2021-08-25

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 陈耀晖 ,  李志昌 ,  林家豪

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及一种双向可变刚度柔性折纸机械爪，由驱动结构和双向柔性爪结构组成，驱动机构包括电机、滑块、丝杠、滑台和连接板，双向柔性爪机构包括两个柔性爪组件，柔性爪组件包括弹簧、折纸骨架、柔性膜和刚性约束线。电机与丝杠相连，丝杠与滑台配合，驱动丝杠可使滑台前后运动。滑台与弹簧连接，滑台压缩或拉伸弹簧，弹簧组装进折纸骨架，可将所受到滑台施加的力传递给折纸骨架，由于硅胶模固连骨架一侧，两侧受力不均衡，骨架会发生弯曲。约束线连接骨架另一侧至滚轴，当骨架弯曲至要求角度，滚轴固定约束线，继续压缩弹簧，约束线绷紧，骨架保持状态，完成抓取工作。本发明通过简单结构，成功实现柔性抓取的同时还可实现机械爪的刚度可变。

公开(公告)号：CN110780044A

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201910962851.7

申请日：2019-10-11

Applicant: 华中农业大学

Inventor： 朱明 ,  高淑敏 ,  李善军 ,  张衍林 ,  程运江 ,  胡定一 ,  安小松 ,  林家豪

IPC: G01N33/02 ,  G01N1/28

Abstract: 本发明公开了一种鲜食柑橘果实糖酸比无损检测方法，其特征在于：检测柑橘样本表皮的单位面积油胞个数，将检测样本表皮的单位面积油胞个数输入柑橘果实糖酸比无损检测模型，输出检测样本的糖酸比。Do表示单位面积油胞个数，SAR表示柑橘样本糖酸比，柑橘果实糖酸比无损检测模型为：SAR＝4.41+0.14Do。本发明检测方法通过检测柑橘样本表皮的单位面积油胞个数(Do)，将检测样本表皮的单位面积油胞个数(Do)输入柑橘果实糖酸比无损检测模型，即可输出检测样本的糖酸比(SAR)，该检测方法可以应用于快速在线无损检测柑橘果实内部品质，提升在线检测效率，提高优果率。

公开(公告)号：CN211395199U

公开(公告)日：2020-09-01

申请号：CN201921784998.3

申请日：2019-10-23

Applicant: 武汉励耕果园机械有限公司 ,  华中农业大学

Inventor： 李善军 ,  张衍林 ,  侯剑锋 ,  张淅铖 ,  乔安军 ,  乔安国 ,  胡定一 ,  高淑敏 ,  张朝宇 ,  林家豪

IPC: E01B23/02 ,  E01B25/00

Abstract: 本实用新型涉及一种以打桩方式安装的轨道，由多个轨道单元顺次连接而成，每个轨道单元均包括轨道体和桩体机构，桩体机构设置在轨道体下方，桩体机构包括固定块、旋转机构和入土机构，固定块固定在轨道体下方，固定块与旋转机构连接，旋转机构可绕入土机构在竖直平面内转动。安装时，通过打桩的方式安装每个轨道单元，再将轨道单元之间通过方管固定，旋转机构可以左右摆动，对支撑管的倾斜度进行补偿。中间轨道单元的上旋转块可沿水平条形卡槽左右移动，对安装过程中的轨道左右方向安装误差进行补偿。将多个轨道单元进行顺次连接，即可形成完整轨道，本实用新型兼有安装方便，成本较低，结构稳定的特点。