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公开(公告)号：CN116540743B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310808471.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时路径规划方法及装置，包括：获取机器人集合；构建初始种群；基于搜索算法确定各个体对应的各机器人的行驶路径；构建分拣机器人执行其行驶路径的第一行驶成本、空料箱搬运机器人执行其行驶路径的第二行驶成本以及满料箱搬运机器人执行其行驶路径的第三行驶成本，基于第一行驶成本、第二行驶成本以及第三行驶成本确定成本目标函数，基于成本目标函数计算各个体的适应度值；基于各个体的适应度值确定各分拣机器人、各空料箱搬运机器人和各满料箱搬运机器人的最优行驶路径。该方法及装置在多类型机器人和多类型任务的复杂场景下可为各机器人规划较佳的行驶路径。
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公开(公告)号：CN116542493A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310808474.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06F30/27 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时任务分配方法及装置，包括：获取当前波次订单中的多个分拣任务、空闲分拣机器人及空闲搬运机器人，构建各空闲分拣机器人执行其对应的任务序列的第一成本模型，构建各空闲搬运机器人执行其对应的任务序列的第二成本模型，基于各第一成本模型和各第二成本模型构建成本目标函数；构建初始种群，基于成本目标函数构建适应度函数；基于各初始个体之间的距离确定多个个体对，通过交叉算子、变异算子、交换算子、均衡算子和选择算子得到下一代种群；计算种群内各个体的适应度值，基于各适应度值确定任务分配策略。该任务分配方法在多类型机器人和多类任务的复杂场景下降低了任务成本。
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公开(公告)号：CN113625779B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111178875.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种无人机控制系统以及地面控制系统，所述无人机控制系统把任务卡与无人机硬件平台进行彻底分离，采用通用指令集模块注册不同机型无人机以及附加设备的指令集，同时注册同一机型在不同任务条件下基于不同飞控参数的指令集，任务卡采用标准形式单独编写后，由通用指令集模块进行翻译并调用相应的指令集控制无人机，在多任务切换、多任务间数据交互和多机协同过程中屏蔽底层硬件细节，实现多任务无障碍切换或一任务在多机型上的无障碍切换，实现调度优化。所述地面控制系统通过接入所述无人机控制系统，发布任务卡并接收状态反馈数据，实现多机协同或多任务卡流畅转换，并基于图形化界面展示飞行状态、飞行速度和任务状态实现监控功能。
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公开(公告)号：CN102225712B
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201110088054.4
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京邮电大学 , 普天物流技术有限公司 , 国家粮食局科学研究院 , 国贸工程设计院
Inventor： 周晓光 , 赵岩 , 吴子丹 , 周慧玲 , 宋召卫 , 魏世民 , 翟江临 , 刘玉坤 , 苏志远 , 曹阳 , 赵会义 , 侯文庆 , 王华英 , 邱平 , 吴国胜 , 刘继辉
IPC: B65G1/10
Abstract: 一种移载穿梭车系统，包括用于放置和运输托盘的移载穿梭车货架以及用于穿梭车行驶的轨道。移载穿梭车系统设置于仓间内的作业区，距离地面一定高度。一种包括所述运输装置的单元化成品粮储备库物流运输系统，包括：穿梭式货架系统；移载穿梭车系统；用于成品粮在移载穿梭车货架与仓间出入口之间运输的仓间内作业悬空输送系统，悬空输送系统设置于仓间作业区内出入口处，其一端与移载穿梭车货架水平接驳。本发明能够满足成品粮应急储备库每小时200吨的作业效率；能够更好的利用空间；减少人工作业强度；降低了运营成本，保证储藏单元内对于粮食的温控、熏蒸等操作无影响，实现设备的最优利用率。
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公开(公告)号：CN113625779A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111178875.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种无人机控制系统以及地面控制系统，所述无人机控制系统把任务卡与无人机硬件平台进行彻底分离，采用通用指令集模块注册不同机型无人机以及附加设备的指令集，同时注册同一机型在不同任务条件下基于不同飞控参数的指令集，任务卡采用标准形式单独编写后，由通用指令集模块进行翻译并调用相应的指令集控制无人机，在多任务切换、多任务间数据交互和多机协同过程中屏蔽底层硬件细节，实现多任务无障碍切换或一任务在多机型上的无障碍切换，实现调度优化。所述地面控制系统通过接入所述无人机控制系统，发布任务卡并接收状态反馈数据，实现多机协同或多任务卡流畅转换，并基于图形化界面展示飞行状态、飞行速度和任务状态实现监控功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103488174B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310422018.6
申请日：2013-09-16
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动导引控制方法、控制装置及系统，其中方法包括：获取AGV的角度偏差和位置偏差；根据所述角度偏差和位置偏差，判断AGV当前的偏差状态是否为终端域状态；如果不是，则采用相应的控制策略控制AGV进入终端域状态；在终端域状态下控制AGV运动至平衡点以同时消除所述角度偏差和位置偏差；利用AGV的角度偏差和位置偏差通过计算规划出AVG的未来一段时间内的行驶轨迹以消除偏差，从全局角度把握整个控制过程。
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公开(公告)号：CN102225712A
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN201110088054.4
申请日：2011-04-08
Applicant: 北京邮电大学 , 普天物流技术有限公司 , 国家粮食局科学研究院 , 国贸工程设计院
Inventor： 周晓光 , 赵岩 , 吴子丹 , 周慧玲 , 宋召卫 , 魏世民 , 翟江临 , 刘玉坤 , 苏志远 , 曹阳 , 赵会义 , 侯文庆 , 王华英 , 邱平 , 吴国胜 , 刘继辉
IPC: B65G1/10
Abstract: 一种移载穿梭车系统，包括用于放置和运输托盘的移载穿梭车货架以及用于穿梭车行驶的轨道。移载穿梭车系统设置于仓间内的作业区，距离地面一定高度。一种包括所述运输装置的单元化成品粮储备库物流运输系统，包括：穿梭式货架系统；移载穿梭车系统；用于成品粮在移载穿梭车货架与仓间出入口之间运输的仓间内作业悬空输送系统，悬空输送系统设置于仓间作业区内出入口处，其一端与移载穿梭车货架水平接驳。本发明能够满足成品粮应急储备库每小时200吨的作业效率；能够更好的利用空间；减少人工作业强度；降低了运营成本，保证储藏单元内对于粮食的温控、熏蒸等操作无影响，实现设备的最优利用率。
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公开(公告)号：CN116542493B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310808474.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06F30/27 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时任务分配方法及装置，包括：获取当前波次订单中的多个分拣任务、空闲分拣机器人及空闲搬运机器人，构建各空闲分拣机器人执行其对应的任务序列的第一成本模型，构建各空闲搬运机器人执行其对应的任务序列的第二成本模型，基于各第一成本模型和各第二成本模型构建成本目标函数；构建初始种群，基于成本目标函数构建适应度函数；基于各初始个体之间的距离确定多个个体对，通过交叉算子、变异算子、交换算子、均衡算子和选择算子得到下一代种群；计算种群内各个体的适应度值，基于各适应度值确定任务分配策略。该任务分配方法在多类型机器人和多类任务的复杂场景下降低了任务成本。
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公开(公告)号：CN116540743A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310808471.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时路径规划方法及装置，包括：获取机器人集合；构建初始种群；基于搜索算法确定各个体对应的各机器人的行驶路径；构建分拣机器人执行其行驶路径的第一行驶成本、空料箱搬运机器人执行其行驶路径的第二行驶成本以及满料箱搬运机器人执行其行驶路径的第三行驶成本，基于第一行驶成本、第二行驶成本以及第三行驶成本确定成本目标函数，基于成本目标函数计算各个体的适应度值；基于各个体的适应度值确定各分拣机器人、各空料箱搬运机器人和各满料箱搬运机器人的最优行驶路径。该方法及装置在多类型机器人和多类型任务的复杂场景下可为各机器人规划较佳的行驶路径。
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公开(公告)号：CN115423393B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202210971778.1
申请日：2022-08-12
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06F18/23 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于LSTM的动态自适应调度周期的订单调度方法及装置，所述方法的步骤包括：将每个时间周期划分为多个时间片，收集每个时间片的订单数量，将每个时间片的订单数量作为向量的维度参数，构建参数向量；将所述参数向量输入到预设的长短时记忆网络模型中，输出预测的时间片的订单数量；将预测的时间片的订单数量与订单阈值比对；基于预测的时间片的订单数量采用固定时长周期调度方法进行订单调度或采用单事件驱动调度方法进行订单调度；基于贪心算法将调度的订单插入原配送计划的车辆路径中，基于聚类算法将多个车辆路径聚类为预设个数的簇，基于邻域搜索算法更新每个簇中的每个车辆路径，组合更新后的车辆路径得到更新配送计划。
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