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公开(公告)号：CN113642971A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202111189824.4
申请日：2021-10-13
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G06Q10/08
Abstract: 本发明提供了一种整车物流运输网络路径的订单货物多标记拆分方法及设备，其中，该方法包括：获取运输车辆集合和规划路径的任务节点集合；确定标记所需包括的属性；获取取货点，选取取货点附近的可用运输车辆，判断取货点的运输需求是否大于车辆的可用载荷，若否，则针对取货点的节点需求在任务节点上添加初始标记；在为所有取货点添加完初始标记后，再次遍历各任务节点，判断先前任务节点上标记对应的车辆剩余可用载荷是否能满足当前任务节点的需求，若是，则将针对需求添加继承标记，若否，则将需求拆分后，对各部分节点需求添加继承标记；回溯节点上的标记得到所需运输车辆的相关信息和拆分结果。通过上述方案能实现对大规模数据问题快速求解。
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公开(公告)号：CN113469471A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111028465.4
申请日：2021-09-02
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种聚类方法、运输车辆路径规划方法、电子设备及存储介质，其中，该聚类方法包括：基于地理信息系统根据订单的取货地点和送货地点确定订单的货物运输路径；按第一、第二及第三类型聚类确定两两订单的缓冲区重叠关系，将出现第一、第二及第三类型聚类的缓冲区重叠的订单划分至同一个订单集群；第一类型聚类为取货点缓冲区重叠且送货点缓冲区重叠；第二类型聚类为一订单的送货点缓冲区与另一订单的取货点缓冲区重叠；第三类型聚类为一订单的货物运输路径缓冲区与另一订单的取货点缓冲区重叠的第二类型聚类；将运输车辆分配至与其缓冲区重叠的订单集群。通过上述方案能够提高大规模运输车辆调度路径的优化效率。
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公开(公告)号：CN116542493B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310808474.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06F30/27 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时任务分配方法及装置，包括：获取当前波次订单中的多个分拣任务、空闲分拣机器人及空闲搬运机器人，构建各空闲分拣机器人执行其对应的任务序列的第一成本模型，构建各空闲搬运机器人执行其对应的任务序列的第二成本模型，基于各第一成本模型和各第二成本模型构建成本目标函数；构建初始种群，基于成本目标函数构建适应度函数；基于各初始个体之间的距离确定多个个体对，通过交叉算子、变异算子、交换算子、均衡算子和选择算子得到下一代种群；计算种群内各个体的适应度值，基于各适应度值确定任务分配策略。该任务分配方法在多类型机器人和多类任务的复杂场景下降低了任务成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116540743A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310808471.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时路径规划方法及装置，包括：获取机器人集合；构建初始种群；基于搜索算法确定各个体对应的各机器人的行驶路径；构建分拣机器人执行其行驶路径的第一行驶成本、空料箱搬运机器人执行其行驶路径的第二行驶成本以及满料箱搬运机器人执行其行驶路径的第三行驶成本，基于第一行驶成本、第二行驶成本以及第三行驶成本确定成本目标函数，基于成本目标函数计算各个体的适应度值；基于各个体的适应度值确定各分拣机器人、各空料箱搬运机器人和各满料箱搬运机器人的最优行驶路径。该方法及装置在多类型机器人和多类型任务的复杂场景下可为各机器人规划较佳的行驶路径。
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公开(公告)号：CN113625779A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202111178875.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种无人机控制系统以及地面控制系统，所述无人机控制系统把任务卡与无人机硬件平台进行彻底分离，采用通用指令集模块注册不同机型无人机以及附加设备的指令集，同时注册同一机型在不同任务条件下基于不同飞控参数的指令集，任务卡采用标准形式单独编写后，由通用指令集模块进行翻译并调用相应的指令集控制无人机，在多任务切换、多任务间数据交互和多机协同过程中屏蔽底层硬件细节，实现多任务无障碍切换或一任务在多机型上的无障碍切换，实现调度优化。所述地面控制系统通过接入所述无人机控制系统，发布任务卡并接收状态反馈数据，实现多机协同或多任务卡流畅转换，并基于图形化界面展示飞行状态、飞行速度和任务状态实现监控功能。
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公开(公告)号：CN116540743B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310808471.4
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时路径规划方法及装置，包括：获取机器人集合；构建初始种群；基于搜索算法确定各个体对应的各机器人的行驶路径；构建分拣机器人执行其行驶路径的第一行驶成本、空料箱搬运机器人执行其行驶路径的第二行驶成本以及满料箱搬运机器人执行其行驶路径的第三行驶成本，基于第一行驶成本、第二行驶成本以及第三行驶成本确定成本目标函数，基于成本目标函数计算各个体的适应度值；基于各个体的适应度值确定各分拣机器人、各空料箱搬运机器人和各满料箱搬运机器人的最优行驶路径。该方法及装置在多类型机器人和多类型任务的复杂场景下可为各机器人规划较佳的行驶路径。
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公开(公告)号：CN116542493A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310808474.8
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京邮电大学 , 宝开(上海)智能物流科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06F30/27 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供一种高速分拣机器人集中式调度实时任务分配方法及装置，包括：获取当前波次订单中的多个分拣任务、空闲分拣机器人及空闲搬运机器人，构建各空闲分拣机器人执行其对应的任务序列的第一成本模型，构建各空闲搬运机器人执行其对应的任务序列的第二成本模型，基于各第一成本模型和各第二成本模型构建成本目标函数；构建初始种群，基于成本目标函数构建适应度函数；基于各初始个体之间的距离确定多个个体对，通过交叉算子、变异算子、交换算子、均衡算子和选择算子得到下一代种群；计算种群内各个体的适应度值，基于各适应度值确定任务分配策略。该任务分配方法在多类型机器人和多类任务的复杂场景下降低了任务成本。
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公开(公告)号：CN113625779B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111178875.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种无人机控制系统以及地面控制系统，所述无人机控制系统把任务卡与无人机硬件平台进行彻底分离，采用通用指令集模块注册不同机型无人机以及附加设备的指令集，同时注册同一机型在不同任务条件下基于不同飞控参数的指令集，任务卡采用标准形式单独编写后，由通用指令集模块进行翻译并调用相应的指令集控制无人机，在多任务切换、多任务间数据交互和多机协同过程中屏蔽底层硬件细节，实现多任务无障碍切换或一任务在多机型上的无障碍切换，实现调度优化。所述地面控制系统通过接入所述无人机控制系统，发布任务卡并接收状态反馈数据，实现多机协同或多任务卡流畅转换，并基于图形化界面展示飞行状态、飞行速度和任务状态实现监控功能。
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