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公开(公告)号：CN115164879A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210770643.9
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展主成分估计的提高惯性制导精度的方法和系统，该方法包括：根据惯性器件的环境函数矩阵C，计算得到信息矩阵Φ的秩r；将r与m进行比较；其中，m表示惯性器件误差系数的总数；当r≠m时，基于扩展主成分估计法，解算得到惯性器件误差系数的估计值根据解算得到的对惯性器件的n组误差量构成的输出向量Y进行补偿，得到补偿后的输出向量ΔY：基于补偿后的输出向量ΔY，进行惯性制导。本发明既能够解决线性系统结构矩阵不为列满秩的情况，也可以满足相关性分析，实现降维、计算简便快捷的需求。
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公开(公告)号：CN111624873B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010409047.9
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供了一种三轴惯性稳定平台系统伺服回路变增益控制方法，通过实时测量框架角度的值来计算转动惯量矩阵范数，以正实时修正伺服回路控制器的增益，消除转动惯量的变化对伺服回路的静态精度和动态精度影响。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时的伺服回路单输入单输出控制方法，确保台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111623774B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010357233.2
申请日：2020-04-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种三轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率作为解耦环节的输入信息，通过转动惯量解耦和力矩解耦后输出3个分别作用到台体轴、内环轴和外环轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时，伺服回路由多变量控制到单输入单输出控制的方法，且台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111780753B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010525495.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明一种姿态误差反馈修正的提高惯性制导精度的方法，步骤如下：(1)获取惯性制导遥外测速度误差和位置误差；(2)分别对速度误差进行速度反馈修正和位置反馈修正；(3)根据飞行环境函数关系构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系；(4)根据结构矩阵和观测向量，采用最小二乘法求解出制导工具误差的值；(5)利用上述确定的工具误差的值对惯性制导遥外测速度观测量进行补偿。
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公开(公告)号：CN108681239B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810402689.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种两轴一体陀螺加速度计解耦伺服控制回路系统及方法，本解耦伺服控制回路为一种用于两轴一体陀螺加速度计的伺服控制回路。本发明设计的一种两轴一体陀螺加速度计解耦伺服控制回路系统包含一个二输入输出解耦器、增益补偿器、两个相同的二阶积分模块和两个相同的超前滞后模块，可实现对两个交链回路的解耦，二阶积分模块可消除与常值角速度变化率有关的误差，从而提高伺服回路系统的稳态精度；滞后超前环节可提高系统低频段的动态增益，有利于减小动态误差。在伺服控制回路中增加输出解耦环节，可克服由于伺服回路的两个电流输出值与角速度之间的交链问题，提高陀螺加速度计系统的输出精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111006663B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911195112.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明一种基于SERF陀螺仪和速率陀螺仪的三轴惯性平台系统，该平台采用1个速率陀螺仪和1个两自由度SERF陀螺仪，SERF陀螺仪工作于反馈状态，对其反馈量经过解耦后解算出角速度信息，可用于控制平台台体相对惯性空间稳定；本发明采用不同类型陀螺仪的混合式工作方式，可满足载体的全姿态运动和高精度的使用要求。
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公开(公告)号：CN110631575A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910779511.0
申请日：2019-08-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于原子自旋陀螺仪的捷联系统，该系统的陀螺仪组合采用1个速率陀螺仪和1个两自由度原子自旋陀螺仪，其中速率陀螺仪用来测量与原子自旋陀螺仪两个敏感轴正交垂直方向的角速度，该角速度不仅用于导航姿态解算，同时还用于补偿原子自旋陀螺仪的正交耦合误差，以提高测量精度；本发明采用捷联工作方式，可满足载体的小型化、全姿态和高精度的运动使用要求。
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公开(公告)号：CN107131879B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201710324361.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基座运动引起台体漂移的角速率计算及补偿方法，该方法应用于四轴惯性平台系统，包括：根据与平台共基座上的外部角速率传感器测量得到基座的角速率；获取四轴惯性平台系统的内部相对转动角度；根据测量得到基座的角速率和内部相对转动角度进行解算，得到漂移角速率分量，并在导航方程中进行补偿。通过本发明对四轴惯性平台系统由基座角运动引起台体漂移的产生机理进行分析，计算得到漂移角速率并用于补偿，提高了导航和制导精度。
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公开(公告)号：CN110186483A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910556798.0
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及提高惯性制导航天器落点精度的方法，属于惯性导航技术领域。本发明给出了结构矩阵单一列向量强相关时的递推最小二乘法的稳态值的理论计算方法，可给出结构矩阵单一列向量强相关时的具体表达式，有利于实现对参数估计的预测。
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公开(公告)号：CN108982918A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810839879.7
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明一种基准不确定情况下加速度计组合误差系数分离与标定方法。首先，通过建立基准数学模型，将平台置于某个方位，令平台外框架轴、内框架轴以及台体轴按一定顺序进行转动，测得沿三个加速度计方向的加速度输出脉冲，将其转化为加速度输出平均值，并与理论计算值相减后的误差值作为观测量，将平台方位角和框架转角等作为已知量代入非线性加速度数学误差模型中。其次，通过忽略高阶小量、线性化、迭代等处理方法对误差系数进行分离，最终得到精确误会系数，尤其是加速度计仪表误差系数。传统的实验室标定方法中，基座需要精确的方位基准，不利于快速标定，或者一些自标定仅考虑基座方位误差，其加速度计误差模型并不精确。本发明通过建立数学精确基准，同时引入平台框架误差项等来确保平台系统误差系数标定的有效性和准确性，在基准不确定情况下也能标定加速度计组合误差系数，提高外场标定效率，并提高标定系数的精度。
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