公开(公告)号：CN118311297A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410441944.6

申请日：2024-04-12

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 王龙 ,  李亮 ,  朱志刚 ,  吴博 ,  刘鑫 ,  任墨璇 ,  高晓会

IPC: G01P21/00 ,  G01P15/14

Abstract: 本发明涉及一种摆式积分陀螺加速度计内环角度偏置标定与补偿方法，属于惯性技术领域。包括建立陀螺加速度计小角度下输出模型；对陀螺加速度计内环角度进行偏置标定，得到内环角度偏置补偿量；标定的一种方法是通过建立输出波动模型计算出β角偏置大小以及通过β角补偿测试来确定β角偏置的正负方向，另一种通过装订补偿一系列β角的遍历式逐点逼近法寻找β角偏置。以上两种方法获得的β角偏置作为补偿量通过串口装订到伺服数字控制电路，实现β角偏置补偿。经β角偏置补偿后，伺服回路将β角控制到0，使得摆式积分陀螺加速度计转子轴与外环轴垂直。本发明提高了陀螺加速度计敏感视加速度的精度，为应用载体的高精度导航奠定基础。

公开(公告)号：CN108318052B

公开(公告)日：2020-08-14

申请号：CN201810068573.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘凯 ,  王蕾 ,  赵启坤 ,  朱志刚 ,  胡镌芮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。

公开(公告)号：CN108318052A

公开(公告)日：2018-07-24

申请号：CN201810068573.6

申请日：2018-01-24

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 刘凯 ,  王蕾 ,  赵启坤 ,  朱志刚 ,  胡镌芮

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于双轴连续旋转的混合式平台惯导系统标定方法：(1)、粗对准，得到粗略的初始姿态矩阵；(2)、控制平台系统外环轴和台体轴同时以相同的角速度旋转，内环轴始终处于锁定状态，旋转过程中，采集陀螺仪和加速度计输出；(3)、解算误差状态方程和观测方程，标定出陀螺仪标度因数误差、陀螺仪安装误差、加速度计等效零偏；(4)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令台体轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(5)、控制外环框架角、内环框架角和台体框架角锁定到零位状态，再令外环轴旋转180°后锁定，采集陀螺仪的输出数据；(6)、计算出陀螺仪常值漂移。该方法有效缩短了标定时间，提高了标定效率。

公开(公告)号：CN103866371A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410067894.6

申请日：2014-02-27

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 朱志刚 ,  崔砚 ,  薛凤举 ,  王长峰 ,  王长青 ,  张锐 ,  班建钢 ,  钟声 ,  柳文涛 ,  邓忠武

IPC: C25D11/34

Abstract: 本发明涉及一种铍材电化学绝缘阳极氧化处理方法，属于铍材表面处理技术领域。1）将机械加工后的铍材表面用机溶剂擦拭；2）将步骤1）用有机溶剂擦拭后的铍材用吹风机吹干其表面的有机溶剂；3）将步骤2）得到的铍材用酒精溶液进行超声清洗；4）将超声波清洗后的铍材零件浸入化学除油溶液中；5）将除油完成的铍材零件浸入弱浸蚀溶液中进行弱浸蚀处理；6）将弱浸蚀完成的铍材零件浸入到电化学绝缘阳极氧化处理溶液中，进行电化学绝缘阳极氧化处理，绝缘阳极氧化时间为10～20min，电流密度为5～8A/dm2。本发明具有工艺组成简单，可操作性强，可用于工业化生产。

公开(公告)号：CN103866371B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201410067894.6

申请日：2014-02-27

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 朱志刚 ,  崔砚 ,  薛凤举 ,  王长峰 ,  王长青 ,  张锐 ,  班建钢 ,  钟声 ,  柳文涛 ,  邓忠武

IPC: C25D11/34

Abstract: 本发明涉及一种铍材电化学绝缘阳极氧化处理方法，属于铍材表面处理技术领域。1）将机械加工后的铍材表面用机溶剂擦拭；2）将步骤1）用有机溶剂擦拭后的铍材用吹风机吹干其表面的有机溶剂；3）将步骤2）得到的铍材用酒精溶液进行超声清洗；4）将超声波清洗后的铍材零件浸入化学除油溶液中；5）将除油完成的铍材零件浸入弱浸蚀溶液中进行弱浸蚀处理；6）将弱浸蚀完成的铍材零件浸入到电化学绝缘阳极氧化处理溶液中，进行电化学绝缘阳极氧化处理，绝缘阳极氧化时间为10～20min，电流密度为5～8A/dm2。本发明具有工艺组成简单，可操作性强，可用于工业化生产。

公开(公告)号：CN103866298B

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201410067891.2

申请日：2014-02-27

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 朱志刚 ,  王长青 ,  王长峰 ,  崔砚 ,  薛凤举 ,  班建钢 ,  钟声 ,  黄德 ,  董国君 ,  刘昀

IPC: C23C18/18

Abstract: 本发明涉及一种铍材化学镀镍前处理方法，属于铍材表面处理技术领域。1）将机械加工后的铍材表面用有机溶剂擦拭；2）将步骤1）用有机溶剂擦拭后的铍材用吹风机吹干其表面的有机溶剂；3）将步骤2）得到的铍材用酒精溶液进行超声清洗；4）阳极酸洗除油；5）硝酸浸蚀；6）浸锌处理；7）将上述表面浸锌处理后的铍材零件进行化学镀镍处理。本发明的工艺方法简单、可行、污染小、操作简单，适用于大规模铍材零件的化学镀镍生产。