公开(公告)号：CN112034482A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010854765.7

申请日：2020-08-24

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 薛庆全 ,  郄晓斌 ,  王健博 ,  李志强 ,  佟艳艳 ,  彭惠

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/931 ,  G06K9/00 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种道路边界实时提取及测量方法和装置，解决现有道路边界测量结果更新慢、测量精度低的技术问题。包括：排除多线激光雷达采集的三维点云中的干扰点云，获得有效点云；提取效点云中发射角度部分朝下的点云作为道路特征点云；实时提取道路特征点云中的道路边界点云，将道路边界点云分为左、右道路边界点云；根据左、右道路边界点云构建道路边界的数学描述模型根据数学描述模型计算道路的宽度。本发明实现了对道路状况及道路宽度的实时更新，通过排除多余干扰点云提取与道路相关的道路边界点云，减少了计算量，精确的构建了道路边界数学描述模型，提高了数据的更新频率以及道路宽度测量的精度，能更好的辅助车辆安全行驶。