公开(公告)号：CN112085843B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202010854777.X

申请日：2020-08-24

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 薛庆全 ,  李志强 ,  郄晓斌 ,  王健博 ,  佟艳艳 ,  彭惠

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供了一种隧道类目标特征实时提取及测量方法和装置，解决现有隧道类目标特征不容易进行提取及测量的技术问题。包括：排除干扰点云，获得有效点云；拟合地面点云并计算拟合平面的法向量求解俯仰角；剔除地面点云后对剩余的有效点云补偿俯仰角；提取有效点云中的特征点云，将特征点云投影在投影平面上生成截面点云；识别截面点云中的分界点云，以分界点云为分界点将截面点云区分；根据区分后的截面点云构建隧道类目标截面的数学描述模型；根据数学描述模型计算隧道类目标的高度和宽度。本发明可以在车辆运行过程中实时提取隧道类目标特征，同时实现对隧道类目标特征的数学描述及高度与宽度的测量，满足超前预判需求，辅(56)对比文件薛庆全等.一种基于点云匹配的激光雷达/IMU联合标定方法《.电子技术应用》.2019,全文.史增峰.基于移动激光扫描技术的隧道限界检测研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库》.2017,全文.

公开(公告)号：CN115876498A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211464597.6

申请日：2022-11-22

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 吴昱晗 ,  薛庆全 ,  张亚博 ,  郄晓斌 ,  王健博 ,  佟艳艳

IPC: G01M17/06 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请提供了一种道路转弯半径测量方法，包括：车辆沿道路中心线的行驶过程中，按照预设采样频率获取车辆数据；当获取到当前采样周期中包含的第一数量的车辆数据，将该第一数量中前一半数量的车辆数据与该第一数量中后一半数量的车辆数据，按照各自的采样顺序进行两两组合，得到第二数量的组合数据；对于第二数量中的每一组合数据，根据该组合数据中的两组车辆数据，确定两个车辆位置之间的车辆行驶轨迹的转弯半径；根据第二数量的车辆转弯半径，确定车辆在当前采样周期内行驶的道路路段的转弯半径。本申请测量方式不受天气影响、且能够提升道路转弯半径的测量实时性和测量精度。本申请还提供了一种道路转弯半径测量装置、设备及可读存储介质。

公开(公告)号：CN112034482A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010854765.7

申请日：2020-08-24

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 薛庆全 ,  郄晓斌 ,  王健博 ,  李志强 ,  佟艳艳 ,  彭惠

IPC: G01S17/89 ,  G01S17/931 ,  G06K9/00 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种道路边界实时提取及测量方法和装置，解决现有道路边界测量结果更新慢、测量精度低的技术问题。包括：排除多线激光雷达采集的三维点云中的干扰点云，获得有效点云；提取效点云中发射角度部分朝下的点云作为道路特征点云；实时提取道路特征点云中的道路边界点云，将道路边界点云分为左、右道路边界点云；根据左、右道路边界点云构建道路边界的数学描述模型根据数学描述模型计算道路的宽度。本发明实现了对道路状况及道路宽度的实时更新，通过排除多余干扰点云提取与道路相关的道路边界点云，减少了计算量，精确的构建了道路边界数学描述模型，提高了数据的更新频率以及道路宽度测量的精度，能更好的辅助车辆安全行驶。

公开(公告)号：CN104182758B

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201410330881.3

申请日：2014-07-11

Applicant: 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 王健博 ,  王岩 ,  丁爽 ,  贺长水 ,  柳雨杉 ,  王振兴

IPC: G06K9/60

Abstract: 本发明用于火箭风摆测量的图像识别方法，采用高分辨率面阵CCD器件采集瞄准仪目视视场图像，并由计算机采用图像采集卡接收和显示，由软件算法进行图像识别和解算，组建机器视觉系统，运用形态学方法例如腐蚀、膨胀、开运算和自适应阈值分割等各种算法进行图像分析。利用分析结果反馈至照明设备，在光线不足时进行补光，结合距离信息的目标筛选原则对获得的靶标图像进行筛选，并采用基于神经网络的智能学习算法对靶标图像进行识别，实现了对火箭风摆量的自动监测及火箭位移的实时解算的功能，测量精度达到了不大于2mm的效果。

公开(公告)号：CN104111663A

公开(公告)日：2014-10-22

申请号：CN201410317498.4

申请日：2014-07-04

Applicant: 北京航天发射技术研究所 ,  中国运载火箭技术研究院

Inventor： 王岩 ,  贺长水 ,  高明杰 ,  柳雨杉 ,  王健博 ,  董彦维 ,  王振兴

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明提供的一种火箭惯组目标棱镜自动准直的三维闭环反馈控制方法，包括电控瞄准仪采用CCD摄像机捕获目标棱镜，瞄准控制器通过图像采集卡识别目标，控制电控瞄准仪和电控导轨实施全程扫描的步骤、电控瞄准仪获取目标棱镜在水平、俯仰两个方向上偏移及方位旋转信号的步骤、瞄准控制器对目标棱镜进行闭环反馈控制的步骤瞄准控制器通过控制电控导轨和电控瞄准仪的运动对目标棱镜三维姿态变化进行跟踪，实施目标棱镜自动准直的步骤。其优点是：由于设置了光电传感器和CCD摄像机，采用双闭环控制方案，实现了实时检测、监视运载火箭的运动状态和保持自动准直状态，可以在丢失火箭目标状态下，10min内自动完成与火箭惯组目标棱镜的准直。