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公开(公告)号：CN115640757A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211659783.5
申请日：2022-12-22
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/27 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06Q50/02 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种深部矿井巷道围岩多源灾变信息智能诊断与决策方法，具体步骤如下：步骤S1：通过已有的数据进行分析确定预测指标，建立关系模型，通过关系模型将采集的数据传入到数据库表中，构建出影响巷道围岩稳定性的多源信息数据库；步骤S2：建立多维高斯贝叶斯决策模型和基于最小二乘支持向量机的诊断模型，得到两组决策输出；步骤S3：通过基于加权修正的DS证据理论模型对步骤S2中的两组决策进行融合。采用上述一种深部矿井巷道围岩多源灾变信息智能诊断与决策方法，对围岩安全状态的判断更加准确，可增加信息处理的容错性，再出现某一传感器故障时，对整体的诊断结果影响较小。
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公开(公告)号：CN114779661A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210426787.2
申请日：2022-04-22
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多分类生成对抗模仿学习算法的化学合成机器人系统，包括：基于Mujoco仿真平台搭建的化学合成操作仿真模块，用于模拟真实化学实验环境；多分类生成对抗模仿学习算法框架，用于根据当前实验任务和机器人状态信息，利用多分类生成对抗模仿学习算法生成当前实验任务的期望轨迹；算法优化模块，用于对多分类生成对抗模仿学习算法进行优化。本发明建立了化学实验仿真环境，给强化学习提供更加便捷的训练方式，采用的多分类生成对抗模仿学习算法引入模态的概念，能够更好地学习不同任务的多种专家策略，增强了算法的决策能力，使之更具扩展性和智能性，同时应用多种技巧优化算法的性能，使算法具有更优秀的收敛性能和稳定性。
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公开(公告)号：CN104752793A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201410828970.0
申请日：2014-12-26
Applicant: 中国科学院物理研究所 , 北京华戎天创超导科技发展有限公司 , 北京科技大学 , 乌克兰科学院无线电物理电子学研究所
Inventor： 孙亮 , 王旭 , 王佳 , 吴云 , 何豫生 , 黎红 , 黄江鸣 , 罗胜 , 斯克利萨诺夫·瓦莱里 , 巴若尼克·亚力山大 , 格拉玛斯丁·沃罗迪曼 , 泽罗特拉夫·沃罗迪曼 , 那塔罗夫·米亚罗 , 切帕克·尼古拉 , 舒比尼·亚力山大
IPC: H01P1/20
CPC classification number: H01P1/207 , H01P1/2016 , H01P5/1007
Abstract: 一种带通滤波器，包括：主体；限定在主体中的矩形波导，矩形波导具有a×b的横截面，每一个宽边壁的中心部分设置有固定凹槽；和电介质插片，电介质插片的两个端部分别置于固定凹槽中且电介质插片大致沿宽边壁的中垂面对称布置，电介质插片具有电介质板和设置在电介质板侧面的高温超导薄膜，高温超导薄膜设置有成一列布置的多个等高矩形窗口，其中：每一个宽边壁上设置有一个矩形槽，固定凹槽形成在矩形槽中，矩形槽关于所述中垂面对称布置，矩形槽的长度与矩形波导的长度相同，宽度w满足t＜w＜a/2，t为电介质板与高温超导薄膜的总厚度，深度d满足d＜λ/4，其中λ是带通滤波器的工作带宽的中心频率对应波长。
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公开(公告)号：CN104076205A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410076763.4
申请日：2014-03-04
Applicant: 中国科学院物理研究所 , 北京华戎天创超导科技发展有限公司 , 北京科技大学 , 乌克兰科学院无线电物理电子研究所
CPC classification number: G01N22/00 , G01F23/284 , G01R27/04 , G01S13/88 , G01S13/89
Abstract: 一种测量用回音壁模式谐振器，包括：电介质谐振体，具有回转轴线；超导体待测样品，安装到所述谐振体；耦合单元，将测量用波导连接到所述谐振体，其中：所述谐振体的与所述耦合单元连接的一侧设置有第一端板，m个耦合孔穿过所述第一端板，所述m个耦合孔的圆心绕圆心在所述回转轴线上的一个圆等距离间隔开；所述耦合单元的馈线为同轴波导，同轴波导的轴线与回转轴线重合，同轴波导的垂直于其轴线的端面邻靠所述第一端板布置；且谐振器中操作回音壁模式的轴向指数为耦合孔的个数m的整数倍。
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公开(公告)号：CN111413995B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010210235.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿‑欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据相对位姿动力学方程，设计不确定参数自适应律和干扰估计律；结合设计的干扰估计律以及未知惯性参数的在线估计，得到基于相对位姿动力学方程的鲁棒无源自适应控制器。本发明能够克服参数不确定性和外部干扰的影响，使得系统状态包括相对位姿和相对位姿速度可以渐近收敛到零，而且在线估计的参数总是有界的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111496792A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010345703.3
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂输入饱和固定时间轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：获取机械臂的期望轨迹，并通过机械臂传感器获取机械臂的状态数据；根据获取的状态数据，采用强化学习控制算法抑制机械臂的模型不确定性；设计非线性抗饱和补偿器实时补偿关节力矩执行机构的饱和溢出效应；设计非奇异快速终端滑模控制器，使得机械臂关节轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到原点小邻域，实现对机械臂输入饱和固定时间期望轨迹跟踪控制。本发明方法具有对模型不确定性的在线学习能力，使得机械臂可以准确且快速地跟踪轨迹。
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公开(公告)号：CN111413995A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010210235.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿-欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据相对位姿动力学方程，设计不确定参数自适应律和干扰估计律；结合设计的干扰估计律以及未知惯性参数的在线估计，得到基于相对位姿动力学方程的鲁棒无源自适应控制器。本发明能够克服参数不确定性和外部干扰的影响，使得系统状态包括相对位姿和相对位姿速度可以渐近收敛到零，而且在线估计的参数总是有界的。
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公开(公告)号：CN111152225A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010044241.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法，能够克服机械臂控制输入饱和效应和不确定性的影响，提高系统的鲁棒性。所述方法包括：建立带有粘性摩擦项的n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学方程；根据建立的动力学方程及机械臂轨迹跟踪误差信号，建立考虑参数不确定性的跟踪误差动力学方程；建立机械臂轨迹跟踪误差的状态空间模型；根据建立的状态空间模型，建立固定时间干扰观测器；根据机械臂轨迹跟踪误差信号，建立固定时间非奇异终端滑模面；初步确定机械臂各关节驱动电机控制力矩指令，并结合执行器的控制力矩输出范围，得到机械臂各关节控制力矩。本发明涉及机械臂控制领域。
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公开(公告)号：CN117348423A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311572218.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 民政部一零一研究所 , 北京科技大学 , 北京社会管理职业学院(民政部培训中心)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，揭露了一种火化机温压的自适应神经网络控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据温压期望轨迹函数计算火化机中实时温压参数的跟踪误差值；对历史燃烧数据进行数据挖掘得到经验知识模型；利用经验知识模型查询系统预估初值；利用预配置的参数自适应估计律根据系统预估初值对跟踪误差值及进行参数估计得到估计参数向量；利用估计参数向量参数调整后的神经网络控制器生成温压调控指令；利用参数配置后的监督控制服务生成监督温压调控指令，计算温压调控指令及所述监督温压调控指令之间的指令差值；指令差值小于条件阈值时根据温压调控指令进行温度调控。本发明可以提高火化机稳压调节的精准度与响应速度。
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公开(公告)号：CN111008940B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911179112.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种图像增强方法及装置，能够使得增强后的图像从色彩方面有所改善，更接近专业图像色彩，且能够大大降低训练过程的计算复杂度。所述方法包括：建立基于单域数据集的循环生成对抗网络，其中，循环生成对抗网络包含生成器和判别器，生成器用于生成原图的增强图像，判别器用于辨别原图与增强图像的高层特征相似度；确定循环生成对抗网络的目标函数；将单域数据集中的每一个样本图像依次输入到生成器中，对建立的循环生成对抗网络进行训练，得到最优的生成器，利用得到的最优的生成器对待增强图像进行图像增强。本发明涉及图像处理技术领域。
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