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公开(公告)号：CN102923204B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201210470502.1
申请日：2012-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种多自由度可变重心两轮机器人，该机器人在常见的两轮机器人的基础上进行改造，增加了两个自由度，用以改变重心，从而在运动中更好维持两轮车的平衡。其中一个自由度是两轮机器人整体的倾斜，用以平衡两轮机器人转弯时离心力；两轮机器人在快速转弯时，能够通过调节机器人的倾斜角度以克服离心力，使机器人更流畅的完成转弯动作；另一个自由度是两轮机器人上的承载滑块，通过调节机器人载物板上的滑块位置改变重心位置，使机器人的爬坡动作更容易控制，爬坡更稳定。
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公开(公告)号：CN103112510B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310042484.1
申请日：2013-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多地形自平衡两轮车，包括箱体、两套相同的行走轮机构和尾杆机构。行走轮机构包括轮履变换装置、行走轮驱动机构、内/外片行走轮和弹性履带。轮履变换装置通过步进减速电机组成的螺旋机构实现，通过直线滑动单元对直线电机配套的螺母及其连接板进行导向。行走轮驱动机通过合理分配同步带的传动比，实现内外片行走轮不同驱动轴下同一速度行走。车体尾部安装尾杆机构，其摆动由蜗轮蜗杆减速电机通过齿轮传动、链轮链条传动后驱动；在滚珠保持架的导向下，尾杆的伸缩由直线步进电机驱动；尾杆末节安装的万向轮在电机的作用下实现与地面的接触和分离。两轮车具有两轮式、三轮式或两轮+杆式三种运动模式，运动灵活且有很强的越障能力，能够在平地、楼梯、沟壑等多种地形环境下稳定行走。
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公开(公告)号：CN102614055B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210110195.6
申请日：2012-04-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种轮/履耦合式自平衡无障碍轮椅，是由上机架、下机架、主机架、下肢机架、辅轮架、辅轮、重心平衡机构、轮/履变结构移动平台构成，上机架、下机架同主机架的上端轴动装连接，通过重心平衡机构的调节可以绕主机架上端轴自动旋转，下肢机架与下机架动装连接，可以绕下机架外侧轴自动旋转。采用轮/履耦合式移动平台，使轮椅在攀越楼梯或障碍物时具有良好的越障能力。本发明结构合理、操作方便，将给下肢残障人士的出行、日常生活提供极大的方便。
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公开(公告)号：CN102614052B
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201210113052.0
申请日：2012-04-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61G1/00
Abstract: 一种可拆卸自平衡担架，包括主担架，内侧可调节担架，外侧固定支撑担架，主担架装在内侧可调节担架的担架托上，内侧可调节担架和外侧固定支撑担架之间安装轴承。电动推杆一端固定在内侧可调节担架的内侧加固件上，另一端固定在外侧固定支撑担架底部的外侧加固件上，倾角传感器安装在主轴下方，实时检测担架倾斜角度并发送角度数据到控制器，电动推杆可在控制器的控制下带动内侧可调节担架在很小的轴承阻力下绕主轴转动，实现自动调节担架保持水平的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102530118B
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201210018312.6
申请日：2012-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼鳞式分段弹性履带，履带由橡胶体、连接铝块、合页、梯形铝块、履带支承轴、弹簧和弹簧连接轴构成，橡胶体粘贴在连接铝块的上方，所有相邻橡胶体的顶端均贴合在一起，使弹性履带的表面形成一圆环状；两相邻连接铝块内外两侧各安装一副合页，合页将各段履带体连接成一环形整体，连接铝块内部开有两个通孔，弹簧在通孔内通过弹簧连接轴将其连接。当机器人以履带式移动方式移动时，在轮/履变换机构的作用下，鱼鳞式分段弹性履带通过弹簧的弹性而自然地撑开或收缩，实现机器人轮式移动及履带式移动方式的运动转换，对轮/履变结构移动机器人的性能提高起到极大的技术支撑作用。
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公开(公告)号：CN103112510A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310042484.1
申请日：2013-02-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种多地形自平衡两轮车，包括箱体、两套相同的行走轮机构和尾杆机构。行走轮机构包括轮履变换装置、行走轮驱动机构、内/外片行走轮和弹性履带。轮履变换装置通过步进减速电机组成的螺旋机构实现，通过直线滑动单元对直线电机配套的螺母及其连接板进行导向。行走轮驱动机通过合理分配同步带的传动比，实现内外片行走轮不同驱动轴下同一速度行走。车体尾部安装尾杆机构，其摆动由蜗轮蜗杆减速电机通过齿轮传动、链轮链条传动后驱动；在滚珠保持架的导向下，尾杆的伸缩由直线步进电机驱动；尾杆末节安装的万向轮在电机的作用下实现与地面的接触和分离。两轮车具有两轮式、三轮式或两轮+杆式三种运动模式，运动灵活且有很强的越障能力，能够在平地、楼梯、沟壑等多种地形环境下稳定行走。
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公开(公告)号：CN103085902A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310047258.2
申请日：2013-02-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/084 , B62D55/04
Abstract: 本发明提供一种用于轮履变结构移动机器人的四连杆轮履变换机构，包括两套相同的四连杆机构、两套小脚轮组件、蜗轮蜗杆电机、齿轮传动和驱动轴，每套四连杆机构驱动一套小脚轮组件。由于两套四连杆机构完全相同，设计时，只需设计出其中一套四连杆机构结构，然后再确定两套四连杆机构中原动杆之间的夹角，极大简化了四连杆式轮履变换机构的设计过程。同时本发明小脚轮组件中的两个小脚轮能够伸缩，可以灵活地调整小脚轮与履带的接触点位置，从而可适用于多种不同形式的履带，或随着履带的周边磨损及时调整接触点的位置。
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公开(公告)号：CN102556196A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110436290.0
申请日：2011-12-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人领域，涉及一种爬壁机器人，特别涉及一种用于小半径圆锥风机塔身检测和维护的爬壁机器人，其包括：四个驱动单元(1)，四条链条履带(2)，控制系统以及机器人箱体，链条履带(2)上安有磁吸附单元；其中，驱动单元通过铰接底板(6)与车身脊柱(3)的连接拥有一个翻滚自由度，链条履带(2)上的磁吸附单元通过活动磁块铰接座(28)拥有一个活动自由度；本发明可以在小半径的圆锥风机塔身上任意方向爬行，可以减小在小半径圆锥面上爬行时，爬壁机器人吸附单元与壁面间的间隙。从而方便检测、维护小半径圆锥类塔型结构的壁面。
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公开(公告)号：CN102530118A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210018312.6
申请日：2012-01-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种鱼鳞式分段弹性履带，履带由橡胶体、连接铝块、合页、梯形铝块、履带支承轴、弹簧和弹簧连接轴构成，橡胶体粘贴在连接铝块的上方，所有相邻橡胶体的顶端均贴合在一起，使弹性履带的表面形成一圆环状；两相邻连接铝块内外两侧各安装一副合页，合页将各段履带体连接成一环形整体，连接铝块内部开有两个通孔，弹簧在通孔内通过弹簧连接轴将其连接。当机器人以履带式移动方式移动时，在轮/履变换机构的作用下，鱼鳞式分段弹性履带通过弹簧的弹性而自然地撑开或收缩，实现机器人轮式移动及履带式移动方式的运动转换，对轮/履变结构移动机器人的性能提高起到极大的技术支撑作用。
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