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公开(公告)号：CN108980139A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810821560.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及轮式车辆的动力转向系统，特别涉及轮式车辆的辅助转向车桥。一种双出杆式紧凑型一体化转向对中液压缸，其技术方案是：一体化转向对中液压缸组件采用转向缸和对中缸同轴并联型式，轴向断面为“凸”字形的左、右对中活塞位于转向活塞的两侧，结构左右对称，轴向长度短；活塞杆双向出杆，活塞杆两侧装有大摆角直杆球头杆端关节轴承，与两侧车轮的转向横拉杆连接；采用拉杆式直线位移传感器测量活塞杆位置，以获取转向控制系统所需的车轮偏转角度信息；位移传感器平行固定在液压缸体外，设计有双导向杆和装有轴承的测量臂以保证位移传感器正常可靠工作。本发明用于轮式车辆的辅助转向车桥可提供主动驱动车轮偏转和强制车轮对中的功能。
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公开(公告)号：CN108382381A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810290947.9
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工(滕州)研究院有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种电动助力制动装置，属于汽车制动技术领域，包括：电动助力组件、踏板推杆、控制缸体、橡胶反作用盘、制动主缸、主缸推杆及主缸活塞；所述踏板推杆同轴安装在控制缸体内；控制缸体的端部同轴固定有橡胶反作用盘；所述主缸推杆的一端与橡胶反作用盘相对，另一端通过主缸活塞安装在制动主缸内；所述电动助力组件用于检测踏板推杆的位移，并通过控制控制缸体推动橡胶反作用盘向制动主缸的方向运动，橡胶反作用盘将来自踏板推杆的制动力和来自控制缸体的制动力耦合起来推动主缸推杆向制动主缸的方向运动；本发明能够感知驾驶员踩制动踏板力度，进而控制电机通过集成的机械结构推动主缸活塞实现电动助力制动。
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公开(公告)号：CN117681611A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410005539.X
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/0165 , B60G17/015
Abstract: 本发明公开了一种考虑轮式车辆转向操作的路面预瞄方法、系统及设备，涉及汽车悬架控制技术领域。方法包括：当检测到转向盘偏转角时，获取轮式车辆前方路面的点云数据；基于轮式车辆前方路面的点云数据，构建车轮前方路面的三维地图；根据转向盘偏转角和车速，确定轮式车辆中每个车轮的预行驶路径；根据预瞄时间和每个车轮的预行驶路径，确定每个车轮的预瞄点；从三维地图中提取每个车轮的预瞄点对应预瞄区域的高程数据。本发明通过构建车轮前方路面的三维地图确定每个车轮的预瞄点，能够实现车辆在转向过程中的路面预瞄，进而提高轮式车辆的控制精度。
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公开(公告)号：CN116935678A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310862636.6
申请日：2023-07-13
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , G08G1/01 , H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于RSS的自动驾驶汽车的车端实时路权监测系统，属于汽车自动驾驶领域，构建了由感知输入模块、高精地图模块、决策模块、CAN总线、监测触发判断模块及违规监测模块组成的一套实时的自动驾驶车端违规监测系统，可以实时监测自动驾驶汽车在十字路口的路权合规性。系统通过高精地图辅助监测，通过区域分割构造辅助监测域，同时基于RSS公式，设计了不同路权冲突情况下的路权监测动态阈值，降低了感知系统的输入需求，相较于以往的区域分割法具有更好的监测判断的准确性。
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公开(公告)号：CN111125837B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201911421034.7
申请日：2019-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于主动悬架动力学性能和能耗优化的控制方法，具体过程为：确定电机工作在的三个区域，确定电机工作在区域Ⅰ、区域Ⅱ及区域Ⅲ时所对应的系统能量平衡方程，并进一步确定能量平衡方程中的修正因子；根据所述能量平衡方程及修正因子，确定电机工作在各区域下的电机输出控制力的范围[Femin,Femax]；当所需的最优控制力Fc处于控制力范围内时，输出最优控制力Fe＝Fc，当所需的最优控制力Fc大于最大控制力时，输出最大控制力Fe＝Femax，当所需最优控制力Fc小于最小控制力时，输出最小控制力Fe＝Femin。本发明可以有效改善主动悬架车辆系统动力学特性和系统能耗的兼容性，从而在符合驾驶员要求的前提下，实现电机在其各个工作区域内工作效率的最大化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112230551B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202011186509.1
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆底盘集成控制技术的防侧翻主动控制方法，一、车辆底盘子系统耦合构成以及系统状态参数的选择；二、车辆系统输出变量的异值率计算；三、道路激励q与输出矩阵Y之间的相关关系计算；四、当前行驶工况下的车辆侧翻风险区域判定；五、设计车辆底盘集成控制的防侧翻协同耦合控制策略；本发明能够在车辆底盘子系统集成技术的基础上，根据车辆动态状态参数实现对车辆侧翻风险进行评价与预测，以及采用系统集成控制技术对车辆侧翻进行主动控制。
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公开(公告)号：CN112758097A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011631422.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种用于无人驾驶车辆的状态预测与估计方法，利用提出的具有车辆转矩修正速度预测公式，并通过加速度和加速度导数等特征确定速度预测公式最优参数，利用遗传算法神经网络进行训练，引入车辆当前行驶工况的历史数据对加速度和加速度导数及时更新优化，利用运动学方法和动力学方法融合对道路坡度角估计，利用最小二乘法对车辆质量估计，提高车辆质量和簧上质量的估计精度；利用信息融合的方法对车轮垂向力估计，引入路面附着系数采用非线性的估计方法对车辆侧向力和车辆状态进行联合估计；最后提出一种引入车辆变参数和变工况的车辆状态滚动估计方法，提高车速预测在车辆变参数和变工况情况下的精度。
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公开(公告)号：CN112230551A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011186509.1
申请日：2020-10-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆底盘集成控制技术的防侧翻主动控制方法，一、车辆底盘子系统耦合构成以及系统状态参数的选择；二、车辆系统输出变量的异值率计算；三、道路激励q与输出矩阵Y之间的相关关系计算；四、当前行驶工况下的车辆侧翻风险区域判定；五、设计车辆底盘集成控制的防侧翻协同耦合控制策略；本发明能够在车辆底盘子系统集成技术的基础上，根据车辆动态状态参数实现对车辆侧翻风险进行评价与预测，以及采用系统集成控制技术对车辆侧翻进行主动控制。
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公开(公告)号：CN109398361B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811269540.4
申请日：2018-10-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于四轮独立驱动车辆的操纵稳定性控制方法，该方法设计车辆运动控制器包括纵向控制器和横摆控制器，基于质心侧偏角和横摆角速度相图分别获取车辆运动过程中所需的目标纵向力和目标横摆力矩，设计轮胎力分配控制器，综合考虑驱动模式切换和驱动电机系统不同程度的失效，通过拉格朗日方法计算各个车轮的目标轮胎纵向力，局部控制器即电机控制器，控制车轮实际角速度跟踪目标角速度，合理有效地协调控制分配各个电机的转矩。该方法明显提高四轮独立驱动车辆的操纵稳定性，尤其是车辆高速瞬间通过变附着系数路面的操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN104369639B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410488502.3
申请日：2014-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60G17/04
Abstract: 本发明公开了轮式两栖车辆可收放式油气悬架系统及其控制方法，除了实现缓冲减振功能外，还可以双向主动运动，实现车轮的收放功能以及车身高度调整功能。该系统中，液压动力模块通过供油通道和回油通道连接悬架油气弹簧模块；液压动力模块为各悬架油气弹簧模块提供液压能源；每个悬架油气弹簧模块包括工作油缸、蓄能器、第一阻尼阀总成、第二阻尼阀总成和电磁阀组；工作油缸的上耳环连接车体、下耳环连接在悬架下横臂耳环支座上；第一阻尼阀总成安装于工作油缸的无杆腔与蓄能器之间，第二阻尼阀总成安装于工作油缸的有杆腔与无杆腔之间；电磁阀组用于控制液压动力模块进出工作油缸有杆腔和无杆腔的油液，以及工作油缸的有杆腔与无杆腔是否连通。
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