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公开(公告)号：CN115079699A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210772428.2
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于模型预测控制的人机共驾汽车的运动规划方法，属于自动驾驶的运动规划技术领域，具体说是一种基于模型预测控制的适用于多车道场景的人机共驾汽车的运动规划方法。本发明的方法中构建基于模型预测控制的运动规划问题时，构建带有约束的优化问题，用来计算未来设定时间段内的轨迹，基于改进的MPCC方法，首先，代价函数考虑：跟踪推荐路径的代价、舒适度代价、推荐速度的代价、人类输入的代价；其次是线性约束，考虑输入的约束，汽车状态的约束；最后是非线性约束，包括：与左右边界的避碰约束、侧翻约束、与其他车的碰撞约束。
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公开(公告)号：CN111813066B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010695931.3
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种五金柔性生产车间多机器人协作方法，能够实现工件加工任务的分配及工件在不同工位上的流转，同时避免较大的计算代价。本发明方法充分使用分布式协作的方法，针对现有技术状况，能够实现工件加工任务的分配及工件在不同工位上的流转，同时避免较大的计算代价。本发明采用多AGV路径冲突消解方法避免AGV在运动过程中可能发生的碰撞。本发明使用集中干预调节的方法，发现和预测系统冲突和故障问题，并做出及时调度和调整，提高五金车间的自动化水平和柔性水平。
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公开(公告)号：CN114612867A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210058857.3
申请日：2022-01-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的基于BiLSTM‑CRF模型的车辆变道意图预测方法，遍历车辆的历史交通数据得到车辆变道意图的历史信息；对车辆变道意图的历史信息进行预处理，提取车辆变道意图特征；根据诱导性规则将车辆变道意图特征组成车辆变道意图特征序列；对车辆变道意图特征序列进行标注得到车辆变道意图特征的标签；对标签进行模糊化处理后，将车辆变道意图特征分为训练集和测试集；利用车辆变道意图特征的训练集及车辆变道意图特征的标签训练车辆变道意图预测模型的BiLSTM‑CRF模型；利用绝对性规则训练车辆变道意图预测模型的后置规则层；利用车辆变道意图特征的测试集测试车辆变道意图预测模型。能够解决高速公路车辆变道意图预测难以兼顾预测效果与可信可解释性的问题。
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公开(公告)号：CN113239714A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011418928.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本公开的动态手势识别方法，通过输入实时采集的视频流数据到检测器中进行检测，所述检测器在所述视频流数据上以1帧视频图像为步长进行滑动；当检测器检测到动态手势时，激活分类器，并将包含动态手势的视频图像保存到检测器队列里，将保存在检测器队列里包含动态手势的视频图像输入到分类器；所述分类器对包含动态手势的视频图像进行分类，并输出动态手势分类结果。能够降低视频流中背景环境的影响，提高动态手势的识别精度和识别速度，实现动态手势的实时识别功能。
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公开(公告)号：CN109084802B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201811182100.5
申请日：2018-10-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于混合编码的多站接力导航下运动体路径规划方法，根据导航站的位置和有效作用半径之间的几何关系，判断交接区域类型，对于简单交接区域内的路点采用角度编码方法，显著降低了问题维度和计算量；对于复杂交接区域内的路点采用区域编码方法，区域编码方法可表示出“眼状”交接区域内任意点的位置，具有广泛的适用性；混合编码方法在保证解的表达完备的前提下，保留了尽可能少的决策变量，综合了角度编码的高效性和区域编码的通用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110262235B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910527858.6
申请日：2019-06-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种切换系统的无模型最优切换方法，整个最优切换方法包括迭代关系式的变形、状态数据的处理、近似函数权值的估计和切换策略的更新。迭代关系式在只有初始容许策略应用于系统的情况下进行变形，其中未知量采用基函数权值和的近似形式替代，之后利用状态数据计算迭代关系式中需要的数据矩阵，根据变形后的迭代关系式估计权值并更新切换策略。经过多次迭代计算更新即可获得一个近似的最优切换策略。该方法不需要知道具体的子系统模型，只要状态量可测,便可有效实现切换系统的最优切换调度。
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公开(公告)号：CN110077595A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910349067.9
申请日：2019-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂动态颠簸条件下无人自主飞行器自动降落及回收系统，其利用安装在无人机上的双目摄像机进行降落平台定位，并引导无人机向降落平台降落；在运载体上安装姿态可调整的降落平台，运载体检测无人机姿态，基于无人机姿态调整降落平台的台面姿态，使得降落平台姿态匹配无人机降落时的姿态，使其降落过程更加平稳可靠，解除了传统无人机自由着降技术对于降落平台处于运动平稳状态的限制；本发明进一步利用电磁铁固定已降落的无人机，使其停靠牢固，不随降落平台运动而掉落，并可随时通过控制电磁铁来释放无人机起飞，解决了无人机着降后难以稳定随运载体运动的问题。
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公开(公告)号：CN105608683B
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201610140077.8
申请日：2016-03-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发提供一种单幅图像去雾处理方法，具体过程为：(一)计算雾图像I的透射率te；(二)根据光滑区域识别算法判断输入雾图像是否有光滑区域，若存在光滑区域，则令识别参数sky＝1，否则sky＝0；(三)基于所述透射率te和识别参数sky，获取去雾图像。该方法采用适于雾图像的光滑区域识别算法，通过对雾图像进行识别分类，对不同类型的雾图像采用相对应的方法，从而保证的去雾效果，提高雾、霾天气下图像质量。
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公开(公告)号：CN106873628A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710234961.2
申请日：2017-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多无人机跟踪多机动目标的协同路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：初始化无人机和多机动目标的参数信息；步骤2：通过交互多模型滤波器对多个机动目标的轨迹进行跟踪，预测下一个采样时刻各个目标的运动状态信息，包括各个目标的位置坐标和速度；步骤3：综合考虑目标威胁度影响因素，利用层次分析法计算下一时刻各个目标的威胁度；步骤4：基于各目标的运动状态信息和威胁度，利用差分进化算法同时为多架无人机规划出下一时刻的位置。该方法考虑在无人机‑目标分配方案已经确定的前提下，为多个无人机规划出满足多无人机相互之间无碰撞、无人机最大转弯角约束并且使无人机群联合目标探测概率最大的较易执行路径。
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公开(公告)号：CN106572075A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201610842523.X
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: H04L69/08 , H04L69/323 , H04L69/324 , H04L69/325 , H04W80/00 , H04W84/042 , H04W84/18 , H04W88/16
Abstract: 本发明提供了一种基于按需协议转换的虚拟异构网络融合方法，用于蜂窝网络和ZigBee网络组成的异构网络的通信，针对蜂窝网络和ZigBee网络进行如下改进：在蜂窝网络和ZigBee网络的物理层、MAC层和网络层中均添加解析函数：所述解析函数用来对接收到的异构网络数据包进行解析，以获取异构网络数据包的类型和异构网络数据包定时器类型；在蜂窝网络和ZigBee网络的物理层、MAC层和网络层中均添加处理所述异构网络数据包的处理函数，对应不同的异构网络数据包的类型和定时器类型有不同的处理函数；在蜂窝网节点和ZigBee网络节点处构造对方网络物理层定义的无线接口，用来检测和接收所述异构网络数据包；蜂窝网络和ZigBee网络之间通过异构网络数据包采用设定的数据融合流程进行通信。
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