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公开(公告)号：CN112683264B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202011477947.3
申请日：2020-12-15
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种特种车辆离地检测系统及检测方法，所述系统由轮毂电机、电机控制器、惯性测量单元(IMU)、信号处理单元、显示器构成；所述的轮毂电机通过电机控制器将全部电机转矩阶跃信号传输至信号处理单元，IMU将车辆水平加速度传输至信号处理单元，由信号处理单元判断两种信号是否同时满足车辆离地条件，根据判断结果决定是否发送离地警告至显示屏显示，具体检测方法基于前述系统实现，通过检测全部车轮的轮毂电机是否同时出现负转矩阶跃信号和车辆水平加速度为0的信号来判断月球车是否腾空。本发明通过简单的系统结构即可实现，检测灵敏度和准确度高，对于四轮、六轮、八轮等车轮布局形式的车辆，均能够实现快速决策。
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公开(公告)号：CN115079575A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210847264.5
申请日：2022-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于有限控制集模型预测控制的永磁同步电机模拟器，利用有限控制集的思想提取开关状态作为控制量，对开关频率及调制模块则没有要求，使电机模拟器系统的开关损耗更低且不存在延迟，从而大大改善了系统动态特性。控制中相比现有技术能够有效解决LCL型接口电路结构复杂、易出现电流振荡的问题，使系统的稳定性显著提高。本发明的电机模拟器对于不同工况、不同型号的真实电机，均具有良好普适性并能达到精确的模拟效果，克服了现有测试方法中对台架的依赖，大大降低了研发成本。
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公开(公告)号：CN114184962A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111214695.X
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/382 , G01R31/392
Abstract: 本发明提供了一种多算法融合的锂离子电池荷电状态(SOC)和健康状态(SOH)联合估算方法，针对锂离子电池实际使用情况下，无法通过直接测量容量或内阻的方式得到电池SOH的问题，建立卷积神经网络(CNN)模型对其进行精确估计。并在此基础上，利用小波变换去噪预处理，随后建立了粒子群优化深度置信网络和自适应扩展卡尔曼/自适应H∞滤波融合算法((PSO‑DBN)‑AEKF/AHIFF)与CNN配合来实现对SOC与SOH的联合估计。通过对估计结果的验证，显示该方法在高斯白噪声条件下误差以及在有色噪声条件下估计误差均能达到极低的水平，达到了现有技术所不具备的诸多有益效果。
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公开(公告)号：CN114167295A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111438921.2
申请日：2021-11-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/382
Abstract: 本发明提供了基于多算法融合的锂离子电池SOC估算方法与系统，克服了现有基于模型的SOC估计方法的实施过程中，难以构建出能够完全描述电池外部特性的理想模型的困难，针对传统BP层网络容易陷入局部最优，且复杂的迭代计算过程会明显降低网络收敛速度的缺陷，提出了基于粒子群算法的优化算法来进行改进。为了尽量消除噪声影响，分别引入自适应扩展卡尔曼滤波与自适应H∞滤波有机结合的融合算法，从而对于高斯白噪声和有色噪声的情况可提供良好的抑制效果。
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公开(公告)号：CN108146144B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201710750392.7
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动轮的轮毂组件、电动轮及车辆。所述轮毂组件包括：轮毂、内筒状部和外筒状部,内筒状部和电机轴身端盖法兰固定连接；外筒状部和轮毂固定连接；所述内筒状部位于所述外筒状部内，所述外筒状部相对于所述内筒状部转动连接。该装置传递载荷能力强，占用空间小，适合采用电动轮驱动的重型车辆应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108146144A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201710750392.7
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种用于电动轮的轮毂组件、电动轮及车辆。所述轮毂组件包括：轮毂、内筒状部和外筒状部,内筒状部和电机轴身端盖法兰固定连接；外筒状部和轮毂固定连接；所述内筒状部位于所述外筒状部内，所述外筒状部相对于所述内筒状部转动连接。该装置传递载荷能力强，占用空间小，适合采用电动轮驱动的重型车辆应用。
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公开(公告)号：CN105507130B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510867072.0
申请日：2015-12-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明设计一种自供电力隐蔽式浮桥，浮桥未展开状态下，可长期隐蔽于水底，通过两组水力发电机对蓄电池组进行充电。浮桥需要展开时：水仓驱动电机提供动力，通过水仓水泵抽放水仓中的水控制浮桥在水中的深度；液压油缸电机提供动力，驱动浮桥进行展开；推进器驱动电机带动螺旋桨转动，从而实现浮桥的移动和平衡。当蓄电池组供电不足时，由发动机E驱动电机G对蓄电池组B进行充电，为系统提供电能。同时水仓充水口和排水口处的水力发电机可利用水流进行发电。本发明的浮桥能够隐蔽于水中，随时展开和撤收，并能够利用水力发电，自供电力，保证浮桥长期稳定工作。
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公开(公告)号：CN105667576A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201511020719.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B62D5/0418 , B60K7/0007 , B62D5/0439
Abstract: 本发明提供一种电动车的转向机构，包括安装在轮毂上的电机外转子；在该外转子上加工了制动盘和用于转向的锥形转向外齿轮；锥形转向外齿轮与转向锥齿轮啮合，从而实现了从驱动电机取力驱动转向的目的；转向锥齿轮与转向主销之间有可控滑转摩擦离合器，可以根据方向盘转角调整离合器啮合强度，实现不同车轮转速情况下的准确转向，本发明实现了轮毂电机外转子旋转驱动车辆前进的同时，将电机外转子的部分旋转扭矩转换为施加于内转子上的转向力，将轮毂电机驱动和转向集成，简化转向结构。
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公开(公告)号：CN105459844A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201511023898.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: Y02T10/7005 , Y02T10/7077 , B60L11/18 , B60L11/123
Abstract: 本发明提供一种增程式电动汽车多模式能量管理方法，该方法的特征在于：整车控制器根据驾驶员输入的对车辆动力性能的期望、车载地理信息设备提供的车辆位置和路况信息，以及车辆当前的状态信息，对车辆应该工作在何种模式进行自动判断和切换，并根据所选择的控制模式对増程器和动力电池之间的功率分配进行管理，所述功率分配管理基于庞特里亚金极小值原理的功率分配策略，实现最佳的功率分配。本方法提高增程式电动汽车的驾驶体验，满足不同路况的车辆动力性的能量管理策略。
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公开(公告)号：CN105109477A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510571790.3
申请日：2015-09-09
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B60W10/08 , B60W10/18 , B60W30/18 , B60W2710/083 , B60W2710/182
Abstract: 本申请涉及一种轮毂电机驱动车辆的转矩分配的方法，通过对轮毂电机和机械制动器的输出转矩进行分配，实现车辆操纵稳定性所需的整车目标控制力和力矩。所述转矩分配方法包含以下步骤：一、采用最优控制分配方法，根据整车需求纵向合力，整车需求侧向合力以及整车需求横摆力矩，对电动轮纵向力建立最优控制分配方程；二、根据建立的电动轮纵向力最优控制分配方程，求解得到各电动轮纵向力最优解，结合电动轮输出转矩与电动轮纵向力的关系，得到电动轮输出转矩；三、根据轮毂电机转矩与机械制动器转矩的关系，得到轮毂电机输出转矩和制动器输出转矩。
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