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公开(公告)号：CN112817014A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011636464.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于时频自适应的窄带抗干扰方法，能够吸收时域和频域滤波各自的优点，并且提高频域门限计算的精确性。针对卫星信号窄带干扰的特点，采用时频联合抗干扰方法，相比于传统单种滤波方法，本发明既保留了时域滤波实现简单、频域滤波响应迅速的优点；又去除了时域滤波响应慢、频域滤波消耗资源大的缺点；本发明的自适应频域滤波门限方法相比于传统的自适应门限方法有更准确的干扰判定效果；本发明的自适应时域滤波器结构相比于传统的固定滤波器结构可以有效的适应多种频点、带宽的干扰滤除，拥有更大的适用范围。
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公开(公告)号：CN109307873A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811324405.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种INS辅助的双Kalman滤波器卫星信号跟踪环路，包括卫星信号接收天线、射频前端模块、惯性测量单元、惯导解算模块、卫星星历储存模块、载波频率&码相位估计模块、载波跟踪模块和码跟踪模块；惯性测量单元测量载体加速度和角速度；惯导解算模块根据加速度和角速度完成定位解算和姿态更新；卫星星历储存模块存储卫星星历；载波频率&码相位估计模块根据卫星星历和定位解算推算下一时刻的载波频率偏移以及码相位；卫星信号接收天线接收卫星信号；射频前端模块对卫星信号处理得到数字中频信号；载波跟踪模块利用数字中频信号和载波频率偏移对本地保存的载波频率偏移进行校正；码跟踪模块利用数字中频信号和码相位对本地保存的码相位进行校正。
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公开(公告)号：CN119355786A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411908764.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国人民解放军63921部队 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导辅助卫星导航的天基测量装置，属于卫星导航技术领域。所述装置包括导航测量分系统、电源接口模块以及通信接口模块；电源接口模块接收外部电信号，向导航测量分系统提供电能；通信接口模块与外部平台进行双向通信，向导航测量分系统提供外部平台的定位解算信息和原始测量信息，以及向外部平台提供导航测量分系统的导航结果；导航测量分系统获取卫星的GNSS卫星信号、MEMS惯导数据以及外部平台提供的定位解算信息和原始测量信息，进行组合导航滤波和数据融合，得到飞行器的定位信息。本发明适用于高动态飞行的导航系统和天基测控系统，能够提高复杂动态环境下高动态接收机的精度，具有高可靠的导航能力。
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公开(公告)号：CN111504256A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010358933.3
申请日：2020-04-29
Applicant: 中国北方工业有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于最小二乘法的滚转角实时估计方法，属于惯性导航领域。本发明为了克服滚转角测量时地磁测量存在盲区、平台式惯导体积较大且成本较高，滚转方向上的MEMS陀螺仪存在精度高时量程小、量程大时精度低，捷联惯性导航系统存在误差累积等问题，根据弹道方程得到形如Z2×1＝H2×2·X2×1的矩阵方程；根据卫星导航数据估计出n个采样时刻弹体的俯仰角、俯仰角速度和偏航角速度，结合双轴陀螺仪数据，得到形如Z2n+1＝H2n×2·X2×1的矩阵方程；进而得到包含滚转角信息的X2×1的最小二乘估计；根据X2×1的最小二乘估计及滚转角的取值范围确定滚转角。该方法得到的滚转角精度高，有效避免了捷联惯导系统的误差累积，且解决了MEMS陀螺仪量程不够且精度低的问题。
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公开(公告)号：CN116736358A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310996559.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种适用于卫星导航长基线载波相位差分定位方法，首先筛选出能通过三差检测的导航载波相位观测量，然后采用残差卡方检测法和GARCH模型对卫星观测量进行故障检测，筛选出没有故障的卫星对接收机进行卫星联合定位；由此可见，本发明采用三差检测+残差卡方检测+GARCH模型的三级质量控制方式，能够提高参与联合定位的卫星的导航载波相位观测量、码伪距观测量的质量，进而提高接收机的差分定位精度，解决长基线载波相位观测量精度差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109307873B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201811324405.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种INS辅助的双Kalman滤波器卫星信号跟踪环路，包括卫星信号接收天线、射频前端模块、惯性测量单元、惯导解算模块、卫星星历储存模块、载波频率&码相位估计模块、载波跟踪模块和码跟踪模块；惯性测量单元测量载体加速度和角速度；惯导解算模块根据加速度和角速度完成定位解算和姿态更新；卫星星历储存模块存储卫星星历；载波频率&码相位估计模块根据卫星星历和定位解算推算下一时刻的载波频率偏移以及码相位；卫星信号接收天线接收卫星信号；射频前端模块对卫星信号处理得到数字中频信号；载波跟踪模块利用数字中频信号和载波频率偏移对本地保存的载波频率偏移进行校正；码跟踪模块利用数字中频信号和码相位对本地保存的码相位进行校正。
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公开(公告)号：CN119355786B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411908764.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国人民解放军63921部队 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导辅助卫星导航的天基测量装置，属于卫星导航技术领域。所述装置包括导航测量分系统、电源接口模块以及通信接口模块；电源接口模块接收外部电信号，向导航测量分系统提供电能；通信接口模块与外部平台进行双向通信，向导航测量分系统提供外部平台的定位解算信息和原始测量信息，以及向外部平台提供导航测量分系统的导航结果；导航测量分系统获取卫星的GNSS卫星信号、MEMS惯导数据以及外部平台提供的定位解算信息和原始测量信息，进行组合导航滤波和数据融合，得到飞行器的定位信息。本发明适用于高动态飞行的导航系统和天基测控系统，能够提高复杂动态环境下高动态接收机的精度，具有高可靠的导航能力。
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公开(公告)号：CN118466531A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410540630.1
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种飞行器智能轨迹规划方法及系统，针对约束条件变化时无法保证模型收敛性的问题，将带有探测视角约束的多约束最优规划问题，转化为了求解二阶锥规划问题与探测视角决策问题，增强了干扰对抗场景下对目标的探测效果，提高了轨迹规划问题的收敛性，具备在线轨迹规划的计算效率；本发明智能决策方法相比于传统固定参数优化算法能够有效对抗末制导段主动干扰，增强对目标的探测效果；本发明采用模糊专家系统方法建立飞行器动作库，相比于直接对于原始模型中状态变量进行优化的方法，本发明既缩小了模型参数的约束范围，又提高了凸优化方法的收敛性。
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公开(公告)号：CN116753788B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310996621.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于线性自抗扰的敏捷转弯复合控制方法，提出一种由内环俯仰角速度控制器和外环攻角控制器串联得到的串级线性自抗扰复合控制器，导弹在基于串级线性自抗扰复合控制器的控制下进行敏捷转弯，为轻型武器的敏捷转弯能力提供了方案，较好地解决了城市作战场景中采用过顶迂回的方式攻击建筑物背面的强隐蔽目标的问题，尤其适用于轻型武器俯仰平面的敏捷转弯控制。
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公开(公告)号：CN114994717B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210532101.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种步长优化的功率倒置GNSS自适应抗干扰方法，属于通信卫星导航信号处理技术领域。本发明实现方法为：首先对天线接收到的卫星信号和干扰信号进行带通滤波处理；然后将信号进行放大，并与本地震荡器进行混频，将信号的频率变到中频；随后，对得到的中频信号进行滤波放大，并进行A/D采样；最后进行抗干扰处理。处理时，选取其中一个阵元的输出信号作为参考信号d(n)，其余阵元的信号作为滤波器的输入来对d(n)进行估计，两者做差达到对消干扰的目的。本发明既保留了对窄带和宽带干扰都有抑制效果的优点，又能够克服传统的功率倒置自适应滤波稳态失调的缺点，提升卫星导航接收机在复杂干扰环境下的抗干扰性能和可靠性。
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