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公开(公告)号：CN109307873A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811324405.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种INS辅助的双Kalman滤波器卫星信号跟踪环路，包括卫星信号接收天线、射频前端模块、惯性测量单元、惯导解算模块、卫星星历储存模块、载波频率&码相位估计模块、载波跟踪模块和码跟踪模块；惯性测量单元测量载体加速度和角速度；惯导解算模块根据加速度和角速度完成定位解算和姿态更新；卫星星历储存模块存储卫星星历；载波频率&码相位估计模块根据卫星星历和定位解算推算下一时刻的载波频率偏移以及码相位；卫星信号接收天线接收卫星信号；射频前端模块对卫星信号处理得到数字中频信号；载波跟踪模块利用数字中频信号和载波频率偏移对本地保存的载波频率偏移进行校正；码跟踪模块利用数字中频信号和码相位对本地保存的码相位进行校正。
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公开(公告)号：CN109307876B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201811324420.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于GNSS矢量跟踪的自主完好性监测方法，一提取卫星信息，计算出卫星的位置；二根据卫星位置及接收机的定位结果确定测量关系矩阵HK；三根据测量关系矩阵HK及码相位误差构建检验统计量四设定虚警概率PFA，根据PFA设定检验统计门限Tth，将检验统计量与该门限进行对比，完成统计检验；五根据接收机的定位结果和危险误导信息概率PHMI计算误差保护限值PL；六若PL小于设定的系统允许的误差门限AL，且小于门限Tth，则矢量跟踪环路处于正常工作状态；若PL小于AL，但大于等于门限Tth，则关闭对应的故障卫星通道；若PL已超过AL，则立即向系统报警，本发明能够规避卫星信号跟踪通道之间误差的耦合，提高接收机的抗干扰能力和可靠性。
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公开(公告)号：CN109307876A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811324420.X
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于GNSS矢量跟踪的自主完好性监测方法，一提取卫星信息，计算出卫星的位置；二根据卫星位置及接收机的定位结果确定测量关系矩阵HK；三根据测量关系矩阵HK及码相位误差构建检验统计量 四设定虚警概率PFA，根据PFA设定检验统计门限Tth，将检验统计量 与该门限进行对比，完成统计检验；五根据接收机的定位结果和危险误导信息概率PHMI计算误差保护限值PL；六若PL小于设定的系统允许的误差门限AL，且 小于门限Tth，则矢量跟踪环路处于正常工作状态；若PL小于AL，但 大于等于门限Tth，则关闭对应的故障卫星通道；若PL已超过AL，则立即向系统报警，本发明能够规避卫星信号跟踪通道之间误差的耦合，提高接收机的抗干扰能力和可靠性。
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公开(公告)号：CN109307873B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201811324405.5
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种INS辅助的双Kalman滤波器卫星信号跟踪环路，包括卫星信号接收天线、射频前端模块、惯性测量单元、惯导解算模块、卫星星历储存模块、载波频率&码相位估计模块、载波跟踪模块和码跟踪模块；惯性测量单元测量载体加速度和角速度；惯导解算模块根据加速度和角速度完成定位解算和姿态更新；卫星星历储存模块存储卫星星历；载波频率&码相位估计模块根据卫星星历和定位解算推算下一时刻的载波频率偏移以及码相位；卫星信号接收天线接收卫星信号；射频前端模块对卫星信号处理得到数字中频信号；载波跟踪模块利用数字中频信号和载波频率偏移对本地保存的载波频率偏移进行校正；码跟踪模块利用数字中频信号和码相位对本地保存的码相位进行校正。
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