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公开(公告)号：CN116736358B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310996559.3
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种适用于卫星导航长基线载波相位差分定位方法，首先筛选出能通过三差检测的导航载波相位观测量，然后采用残差卡方检测法和GARCH模型对卫星观测量进行故障检测，筛选出没有故障的卫星对接收机进行卫星联合定位；由此可见，本发明采用三差检测+残差卡方检测+GARCH模型的三级质量控制方式，能够提高参与联合定位的卫星的导航载波相位观测量、码伪距观测量的质量，进而提高接收机的差分定位精度，解决长基线载波相位观测量精度差的问题。
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公开(公告)号：CN114088118A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111491013.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种正反转法MEMS陀螺仪标定补偿方法，能够使得标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。首先建立MEMS陀螺仪的静态误差模型表达式；将转台置于竖直向上的位置，并将MIMU固定在转台上，然后测量出转台与MIMU的误差角α和β；转台转速输入值为ω时分别进行正转和反转时，可以得到y轴和z轴陀螺仪的输出表达式；正转和与反转各测3组数据，将正反转的测量结果相加，就可以得到MEMS陀螺仪的零偏；将正反转测量结果相减，可以计算出了MEMS陀螺仪静态误差模型中的全部参数，得出MEMS陀螺仪的误差方程，完成对陀螺仪的标定；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。
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公开(公告)号：CN114061576A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111492787.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多位置法MEMS加速度计标定补偿方法，能够大大减小MEMS加速度计的测量误差。首先建立MEMS加速度计的静态误差模型表达式；将MIMU固定于立方体的一个面，并根据MEMS加速度计的朝向条件将立方体置于水平台上；每个位置都采样足够后求取均值，得到各位置处的加速度计输出，由此即可计算出MEMS加速度计静态误差模型的各个参数，就可以得到MEMS加速度计静态误差方程；根据转台的位置以及小角度近似解算MEMS加速度计的安装误差角α和β的值；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS加速度计的误差明显变小。
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公开(公告)号：CN109307878A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811324422.9
申请日：2018-11-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种INS辅助GNSS标量跟踪环的导航方法，该方法采用并行捕获算法和基于EKF滤波的INS自适应辅助标量跟踪环路方法，提高了恶劣电磁环境下的卫星信号的跟踪灵敏度，从而提高卫星导航接收机抗干扰能力，是一种不增加组合导航的硬件成本而提高组合导航能力的有效途径。
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公开(公告)号：CN117970379A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410144817.X
申请日：2024-02-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/21 , G06F18/2411 , G06F18/25 , G06N20/10 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及通信卫星导航信号处理技术领域，提供了一种回收火箭自主着陆复杂干扰环境下的干扰检测方法，能够综合多种抗干扰检测量对不同干扰特征检测的优点，提高对欺骗干扰检测的精确性。针对卫星信号欺骗干扰的时延、功率和多普勒频移等特征，采用接收机捕获跟踪环路提取参考量作为特征集合，并采用QPSO－SVM机器学习算法进行分类检测。相比于传统单种干扰检测方法，本发明在自主着陆复杂干扰环境下拥有更广泛的适用性和更高的检测准确度，能够确保自主着陆定位系统在复杂干扰环境下的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114088118B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111491013.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种正反转法MEMS陀螺仪标定补偿方法，能够使得标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。首先建立MEMS陀螺仪的静态误差模型表达式；将转台置于竖直向上的位置，并将MIMU固定在转台上，然后测量出转台与MIMU的误差角α和β；转台转速输入值为ω时分别进行正转和反转时，可以得到y轴和z轴陀螺仪的输出表达式；正转和与反转各测3组数据，将正反转的测量结果相加，就可以得到MEMS陀螺仪的零偏；将正反转测量结果相减，可以计算出了MEMS陀螺仪静态误差模型中的全部参数，得出MEMS陀螺仪的误差方程，完成对陀螺仪的标定；最后在转台上进行实验检验，可以看出标定后的MEMS陀螺仪的精度非常高。
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公开(公告)号：CN116753788A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310996621.9
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于线性自抗扰的敏捷转弯复合控制方法，提出一种由内环俯仰角速度控制器和外环攻角控制器串联得到的串级线性自抗扰复合控制器，导弹在基于串级线性自抗扰复合控制器的控制下进行敏捷转弯，为轻型武器的敏捷转弯能力提供了方案，较好地解决了城市作战场景中采用过顶迂回的方式攻击建筑物背面的强隐蔽目标的问题，尤其适用于轻型武器俯仰平面的敏捷转弯控制。
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公开(公告)号：CN112817014B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202011636464.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于时频自适应的窄带抗干扰方法，能够吸收时域和频域滤波各自的优点，并且提高频域门限计算的精确性。针对卫星信号窄带干扰的特点，采用时频联合抗干扰方法，相比于传统单种滤波方法，本发明既保留了时域滤波实现简单、频域滤波响应迅速的优点；又去除了时域滤波响应慢、频域滤波消耗资源大的缺点；本发明的自适应频域滤波门限方法相比于传统的自适应门限方法有更准确的干扰判定效果；本发明的自适应时域滤波器结构相比于传统的固定滤波器结构可以有效的适应多种频点、带宽的干扰滤除，拥有更大的适用范围。
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公开(公告)号：CN115060114A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210516240.1
申请日：2022-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41F3/04
Abstract: 本发明属于火箭弹发射控制技术领域，具体公开了一种单线制制导火箭弹连续发射控制装置及信号处理方法，该装置包括供电电源、地面发控装置及火控PAD，所述地面发控装置包括主控多功能板、发控调制板块、发控母板、二次电源、箱体及电缆，所述主控多功能板包括发射控制触发脉冲调理电路、发射控制指示灯调理电路、电压检测电路、CAN总线接口电路以及温度监测电路；所述发控调制板块包括发射控制板及通信调制模块，所述发射控制板用于10发火箭弹的发射控制，所述发控调制板块至少设置4套。本发明使用无控火箭弹的点火供电线路进行数据通信，可实现有单管发射及40管多管连续发射，既可以控制发射无控火箭弹，也可以控制发射制导火箭弹。
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公开(公告)号：CN114994717A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210532101.8
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种步长优化的功率倒置GNSS自适应抗干扰方法，属于通信卫星导航信号处理技术领域。本发明实现方法为：首先对天线接收到的卫星信号和干扰信号进行带通滤波处理；然后将信号进行放大，并与本地震荡器进行混频，将信号的频率变到中频；随后，对得到的中频信号进行滤波放大，并进行A/D采样；最后进行抗干扰处理。处理时，选取其中一个阵元的输出信号作为参考信号d(n)，其余阵元的信号作为滤波器的输入来对d(n)进行估计，两者做差达到对消干扰的目的。本发明既保留了对窄带和宽带干扰都有抑制效果的优点，又能够克服传统的功率倒置自适应滤波稳态失调的缺点，提升卫星导航接收机在复杂干扰环境下的抗干扰性能和可靠性。
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