公开(公告)号：CN103134594B

公开(公告)日：2014-12-17

申请号：CN201310033849.4

申请日：2013-01-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  宗民 ,  杨毅 ,  朱昊 ,  王美玲

IPC: G01J5/00 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种用于面特征标定算法的热像仪与3D激光雷达温控标定靶，该标定靶包括标定平面、发热网、支撑架、温度控制器、温度传感器、三脚架、隔热手柄、俯仰转轴、水平转轴和电源线。水平转轴和俯仰转轴用于调整标定靶的姿态；三脚架用于调节标定靶的高度，温度控制器通过控制流过发热网的电流调整发热网的发热功率，从而调节发热网的温度。发热网的十字交叉处为热像仪提供红外特征角点，利用热像仪采集标定靶上的红外特征角点，进而得到热像仪坐标系中的标定面特征值；标定平面为3D激光雷达提供共面点云数据，使其能够得到激光雷达坐标系中的标定平面的面特征；最后通过基于面特征的标定算法完成热像仪与3D激光雷达的标定。

公开(公告)号：CN103324936A

公开(公告)日：2013-09-25

申请号：CN201310197154.X

申请日：2013-05-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 付梦印 ,  靳璐 ,  杨毅 ,  朱昊 ,  宗民

IPC: G06K9/60

Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的车辆下边界检测方法，通过采用毫米波雷达和摄像机的测量信息，得到空间对准点，再根据空间对准点信息在摄像机图像中选择包括目标车辆的感兴趣区域，通过确定感兴趣区域的k个峰值，再确定感兴趣区域的k-1个阈值，再得到最小阈值，从而得到该最小阈值划分出的灰度级区域对应的车辆下边界阴影区，最后从阴影区中获得车辆下边界阴影线，实现车辆下边界检测；通过采用一定的搜索策略，确定目标感兴趣区域，既可以使得目标感兴趣区域包括目标车辆，又能使得该区域大小适中，方便后续计算；通过采用粒子群优化算法确定k-1个阈值，简化运算步骤，提高运算速度，同时提高区域划分的精度。

公开(公告)号：CN102486648B

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201010572035.4

申请日：2010-12-03

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 杨毅 ,  许涵 ,  付元 ,  雷金周 ,  王新宇 ,  宗民

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种能够自主运动的智能移动机器人平台，属于智能机器人技术领域。该自主移动机器人平台包括运动驱动系统、环境感知系统、平台控制系统。与现有的移动机器人常规运动方式不同，该移动机器人通过摆动腿臂机构，利用腿臂机构上的反偏向轮与地面或者空间中媒质的作用力实现机器人的平稳运动，使其运动行为表现力更为突出。该移动机器人还能够自主地对环境进行感知，对机器人移动通道的宽度变化具有很强的行为适应能力。可作为多机器人协同编队、水陆两栖机器人、微纳米机器人运动原型等多个研究领域的实验与验证平台。