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公开(公告)号：CN108827133B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201810620196.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种检测移动磁源位姿的方法，采用的设备包括驱动磁体、磁传感器以及控制器。预先存储驱动磁体相对于磁传感器不同位姿下的磁场强度作为噪声磁场；该驱动磁体驱动待测移动磁源运动至某一位姿，控制器根据驱动磁体当前位姿与预先存储的驱动磁体位姿关系确定当前噪声磁场的磁场强度；利用磁传感器测量待测移动磁源在当前位姿下的总磁场强度，所述总磁场强度与当前噪声磁场的磁场强度作差获得移动磁源的磁场强度，根据所述移动磁源的磁场强度计算得到当前移动磁源的位姿。本发明能够获得移动磁源高精度的磁场信号，从而提高位姿检测精度。
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公开(公告)号：CN108852260A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810426663.8
申请日：2018-05-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B1/012
Abstract: 本发明公开了一种采用双通道供水及气的小管径内窥镜，属于医疗器械技术领域，包括：胶囊型头部、通道管及连接体；所述胶囊型头部包括：头部壳体、磁铁及集成有光源的相机模块；圆柱形的磁铁安装在头部壳体内，所述相机模块及其线缆的一端安装在头部壳体侧壁的线缆通道中，线缆的另一端与连接体上的相机模块控制部件连接；所述通道管的一端分别与头部壳体侧壁的通道对应相通，另一端与连接体内通道对应相通；该内窥镜除了胶囊型头部外，进入人体的通道管为柔性管，不会引起疼痛，并通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察；同时该内窥镜供水和供气通道分开，采用双通道进行供水和供气，提高了水/气切换效率。
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公开(公告)号：CN108245122A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN108245122B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810031346.6
申请日：2018-01-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种磁引导式胶囊内窥镜系统及轨迹规划方法，属于用目视或照相检查人体的消化道的仪器技术领域。本发明包括病床、磁铁控制模块、磁引导式胶囊机器人、外部引导磁铁、相机模块和人机交互系统，外部引导磁铁安装在磁铁控制模块上与置于人体内的磁引导式胶囊机器人内装磁铁产生交互磁场，相机模块由多台位于病床支架上的相机组成，相机模块和磁铁控制模块均与人机交互系统连接，与现有技术相比，本发明使用外部引导磁铁轨迹规划方法，建立了磁引导式胶囊机器人与外部引导磁铁在位置和姿态上的一一对应关系，实现胶囊机器人在肠道内的自动导航，并自动检测疑似病灶部位，极大减少了控制人员的劳动量，降低了成本。
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公开(公告)号：CN109259716A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811027424.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种胶囊内镜磁引导控制装置，可以精确控制外部磁体产生六自由度的运动，外部磁体与被检测者体内的胶囊内镜中的磁体产生磁交互，从而对胶囊内镜在复杂胃肠结构中进行驱动，提供更加精确的位置与运动控制。被检测者承载模块通过磁体引导部分支撑模块与外部磁体引导模块采用高精度连接；本装置适用于胃肠等具有不同解剖结构的消化道全区域内窥镜检查，检测效率高，并且在提高控制与定位精度的基础上，降低成本，方便搬运。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108158549A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711270642.3
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外部磁铁驱动的小管径内窥镜，其特征在于，包括：胶囊型头部、通道密封管、连接体、线缆和工具通道管；所述胶囊型头部包括：头部密封管、头部壳体、环形磁铁及集成有光源的相机模块；环形磁铁同轴安装在头部壳体内，相机模块安装在头部壳体的通孔内，线缆的一端与相机模块连接，另一端穿过连接体的线缆接口后，与外部的电源控制装置连接；工具通道管的一端安装在头部壳体的通孔内，另一端与连接体的工具通道接口和吸引接口的共用通道连接；头部密封管包覆在头部壳体外部，通道密封管包覆在头部壳体和连接体之间的工具通道管及线缆的外部；该内窥镜通过外部磁场进行移动控制，能够实现无痛、全方位的控制观察。
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公开(公告)号：CN107638164A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710978897.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜胶囊。本发明的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。
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公开(公告)号：CN118586313A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410727804.5
申请日：2024-06-06
Applicant: 北京理工大学 , 中国航发贵州红林航空动力控制科技有限公司
IPC: G06F30/28 , G06F30/15 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F113/14 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了航空空气减压模块的设计方法，本发明涉及航空减压设计技术领域，现提出如下方案，包括如下的步骤：减压比稳定条件分析；实现各级减压比分配原则；三级减压流道设计；二级减压流道设计；一级减压流道设计；其中，减压比稳定条件分析中，根据收缩‑扩张管道的流动特点，给出减压比稳定输出所需的流动条件；各级减压比分配原则中，给出了减压比稳定输出的条件下，各级减压比之间需要满足的约束关系；三级减压流道设计中，给出了三级减压比与流道几何参数之间的对应公式；二级减压流道设计中，给出了二级减压比与流道几何参数之间的对应公式；一级减压流道设计中，给出了一级减压比与流道几何参数之间的对应公式。
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公开(公告)号：CN107638164B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710978897.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种内窥镜胶囊。本发明的结构设计以及采用的永磁体的形状为非圆柱形，使得永磁体可以被布置在圆柱筒内的一侧，更好地利用内窥镜胶囊内部的圆柱形空间，为系统内部其他组件提供更多沿内窥镜胶囊轴线方向的连续空间，便于工具管的布置，有助于减小整个内窥镜胶囊的体积。
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公开(公告)号：CN109259715A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811026822.1
申请日：2018-09-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种集成交互功能的内镜磁引导控制装置，包括：外壳、承载模块、功能单元支撑体模块、人机交互模块、运动执行模块、外部磁体、支撑床模块和控制模块；人机交互模块包括：设置在所述外壳上与所述控制模块的对应接口相连的第一显示单元、第二显示单元和操控手柄。该内镜磁引导控制装置集成有人机交互功能，通过对被检测者相关信息(包括身高、体重、性别、年龄、地域、胸围、腰围、臀围等)的输入，匹配一种最接近被检测者本身的人体消化道尺寸示意图，并通过在示意图实时显示胶囊内镜和外部磁体相对人体消化道的位置姿态，为操作人员提供参考，降低操作难度，并能结合图像信息，提高病变部位定位的准确度。
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