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公开(公告)号：CN102944241A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201210459311.5
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多胞型线性微分包含的航天器相对姿态确定方法，属于航天控制技术领域。首先建立绕飞模型下，相对姿态确定系统的状态模型和测量模型；然后转化为PLDI系统描述模型，获取相对姿态估计的一步预测值以及相对姿态估计校正量；再利用相对姿态估计校正量对相对姿态的一步预测进行校正，获取相对姿态估计值。本方法将相对姿态确定非线性滤波器设计问题转换为线性鲁棒滤波器设计问题，不需要实时更新滤波增益，且在实现过程中不需要实时计算雅可比矩阵，极大地降低了计算量，有效地提高了相对姿态确定的实时性；适用于编队飞行、目标拦截、交会对接多工作模式航天器的相对姿态确定。
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公开(公告)号：CN102930171A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210459141.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于多胞型微分包含的非线性滤波方法，属于系统滤波与控制技术领域。本方法将非线性滤波误差系统采用PLDI模型来描述，从而将非线性滤波算法设计问题转换为线性不确定系统鲁棒滤波算法设计问题；再利用混合鲁棒H2/H∞滤波方法，设计估计误差校正量求解的动态方程；然后结合EKF一步预测方程，设计离散型非线性滤波方程；将其用于非线性离散系统中，实时获取其状态估计。本发明简化了非线性滤波设计，不需要实时更新滤波增益，且在实现过程中不需要实时计算雅可比矩阵，极大地降低了计算量，有效地提高了非线性滤波的实时性；适用于非线性滤波器设计。
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公开(公告)号：CN104035110A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410306630.1
申请日：2014-06-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S19/33
CPC classification number: G01S19/33 , G01S19/423
Abstract: 本发明涉及一种应用于多模卫星导航系统中的快速卡尔曼滤波定位方法，属于导航控制领域。该方法将多模卫星导航的系统模型采用多胞型微分包含系统(Ploytopic Linear Differential Inclusion，PLDIs)模型来描述，从而将非线性的多模卫星导航系统转换为线性定常的误差系统，降低了多模卫星导航系统中定位算法在线编程的复杂性。
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公开(公告)号：CN102982534A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210430719.X
申请日：2012-11-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于弦线切线法的Canny边缘检测双阈值获取方法，属于数字图像处理技术领域。本发明只含有加减乘除和比较运算，有利于快速的确定阈值；与直方图非曲线拟合的方法和采用直方图极值点、过零点等局部特征的方法相比，从直方图整体形状出发，采用能代表直方图整体形状特征且较稳定的长弦线和短弦线来求取阈值，保证阈值求取的稳定性和可靠性。同时，通过对不同直方图组数下得到的多个阈值取均值，消除直方图组数不同对阈值确定的影响，进一步提高了阈值求取的稳定性和可靠性；具有快速性、稳定性、自适应性的特点，有利于促进Canny图像边缘检测方法进一步的广泛应用。
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公开(公告)号：CN102982334A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210436190.2
申请日：2012-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于目标边缘特征与灰度相似性的稀疏视差获取方法，属于立体视觉技术领域。本发明方法通过Canny图像边缘检测方法提取图像边缘特征，选取图像中目标的强边缘特征点作为待匹配点，将图像的特征相似性与灰度相似性相结合，运用灰度及灰度Census变换融合的相似性检测方法，通过交叉检测排除误匹配点，进一步提高匹配的正确率。为恢复物体的三维位置和姿态信息，提供必要的稀疏视差信息；具有正确率高、匹配速度快及匹配稳定的特点，能有效的为运用双目视觉系统测量，特别是主动测量物体的姿态信息提供所需要的稀疏视差信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114706047B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210401713.3
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于经验小波变换的调频引信信号处理方法，属于信息对抗技术领域。本发明基于经验小波变换将调频引信差频信号自适应分解为不同模态分量，实现对近程泄露信号、目标回波信号以及噪声干扰信号的分离，对目标回波所在分量进行傅里叶谱分析，获取目标距离信息，并与预定炸高进行比较，并结合幅度门限判决结果，决定输出点火脉冲。本发明包括以下步骤：基于经验小波变换的自适应分解；提取目标回波所在模态分量；目标模态分量的傅里叶谱分析；幅度门限判决。本发明能够自适应的剔除调频引信差频信号中的近程泄露信号以及噪声干扰信号，具有抗干扰能力；通过对待检模态分量依次进行峰值频率以及幅值门限检测，具有目标识别、检测能力。
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公开(公告)号：CN108053386B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201711206004.5
申请日：2017-11-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供一种用于图像融合的方法及装置，属于图像处理领域。其中用于图像融合的查找表生成方法包括：获取图像融合系统中的第一摄像机和第二摄像机对同一场景区域拍摄而产生的第一图像和第二图像；以所述第二图像为基准对所述第一图像进行校正以获得校正参数，其中对所述第一图像进行校正能够使得校正后的第一图像和所述第二图像完成配准；以及使用所述校正参数来建立用于校正所述第一图像的查找表，其中所述查找表中存储有所述校正后的第一图像中的每一像素在所述第一图像中的对应位置。其可以节省图像融合系统中处理器的芯片资源、降低系统功耗并且同时提高运算速度。
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公开(公告)号：CN104020480B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410270532.7
申请日：2014-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种带自适应因子的交互式多模型UKF的卫星导航方法，属于导航控制领域。本发明方法首先利用残差序列的自协方差矩阵作为校正量，设计平滑滤波器将此校正量与陈旧自适应因子融合，得到一个新的自适应因子，并利用此自适应因子实时调整过程噪声协方差矩阵，有效地降低了系统中噪声统计特性未知造成的定位误差。然后，采用交互式多模型算法(IMM)设置模型集M，并根据测量残差实时调整模型概率实现模型间的软切换，降低了系统模型不精确造成的定位误差。本发明方法有效地改善了卫星导航系统中复杂机动载体在模型和噪声统计特性未知的条件下的定位精度。
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公开(公告)号：CN102944241B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201210459311.5
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多胞型线性微分包含的航天器相对姿态确定方法，属于航天控制技术领域。首先建立绕飞模型下，相对姿态确定系统的状态模型和测量模型；然后转化为PLDI系统描述模型，获取相对姿态估计的一步预测值以及相对姿态估计校正量；再利用相对姿态估计校正量对相对姿态的一步预测进行校正，获取相对姿态估计值。本方法将相对姿态确定非线性滤波器设计问题转换为线性鲁棒滤波器设计问题，不需要实时更新滤波增益，且在实现过程中不需要实时计算雅可比矩阵，极大地降低了计算量，有效地提高了相对姿态确定的实时性；适用于编队飞行、目标拦截、交会对接多工作模式航天器的相对姿态确定。
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公开(公告)号：CN102982334B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210436190.2
申请日：2012-11-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/46
Abstract: 本发明涉及一种基于目标边缘特征与灰度相似性的稀疏视差获取方法，属于立体视觉技术领域。本发明方法通过Canny图像边缘检测方法提取图像边缘特征，选取图像中目标的强边缘特征点作为待匹配点，将图像的特征相似性与灰度相似性相结合，运用灰度及灰度Census变换融合的相似性检测方法，通过交叉检测排除误匹配点，进一步提高匹配的正确率。为恢复物体的三维位置和姿态信息，提供必要的稀疏视差信息；具有正确率高、匹配速度快及匹配稳定的特点，能有效的为运用双目视觉系统测量，特别是主动测量物体的姿态信息提供所需要的稀疏视差信息。
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