-
公开(公告)号：CN118036350A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410444716.4
申请日：2024-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于虚幻引擎的履带车辆仿真方法及相关装置，涉及履带车辆仿真领域，方法包括以下步骤：基于虚幻引擎构建虚拟仿真环境以及履带车辆模型，获取用户输入的驾驶控制信号；基于驾驶控制信号和虚拟仿真环境的反馈，计算更新履带车辆模型的动力学状态，包括发动机传递给两个主动轮的力矩、各负重轮的垂向位置、底盘受到的垂向作用力、底盘受到的水平作用力等；最后基于履带车辆模型的动力学状态，更新虚拟仿真环境中履带车辆模型的形态展示，以供用户观察，实现了真实履带车辆动力学特性的履带车辆仿真。本发明基于虚拟引擎构建了高自由度的履带车辆模型，进行具有真实动力学特性的履带车辆仿真，有利于研究履带式车辆的动力学特性。
-
公开(公告)号：CN117901850B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410316275.X
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种非结构化场景自主泊车轨迹规划方法及相关装置，涉及自主泊车规划领域，方法包括以下步骤：先基于车辆初始位姿和车辆目标位姿确定一初始路径曲线；随后根据初始路径曲线，确定当前的自主泊车总用时、状态变量向量集、控制变量向量集和辅助变量向量集，作为当前解；再基于非线性优化方法，求解非结构化自主泊车轨迹规划问题，得到相应的优化解；在判断优化解发生碰撞时，更新优化解中的辅助变量向量集并确定关键避障约束总集，然后重新求解并判断是否发生碰撞，不断迭代，直到连续两次的解未发生碰撞时，将最后一次的优化解作为最终解，本发明方案能够降低避障约束的非线性与维度，提高了自主泊车轨迹规划效率及自主泊车轨迹的质量。
-
公开(公告)号：CN117864156A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410055609.2
申请日：2024-01-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种极限状态下的履带车辆状态预测方法及系统，涉及履带车辆动力学技术领域，方法包括：根据履带车辆垂向力学模型、履地接触模型和履带车辆水平面动力学模型，构建履带车辆控制模型，获取当前时刻之前连续若干时刻的控制向量、对应的状态向量和目标状态向量，作为参数优化数据集，以此优化所构建的履带车辆控制模型中的控制模型参数集，以得到控制模型参数集优化后的履带车辆控制模型，在控制模型参数集优化固定后，根据履带车辆当前时刻的状态向量和控制向量，该优化后的履带车辆控制模型可精确预测履带车辆下一时刻的状态向量，本发明充分考虑了履带车辆的动力性能以及地面附着特性，可以实现无人履带车辆的高精度动力学描述。
-
公开(公告)号：CN117806175A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410231612.5
申请日：2024-03-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动车辆模型误差自学习轨迹跟踪控制方法及系统，涉及车辆控制领域，使用稀疏高斯过程回归建立车辆各轴横向力误差预测模型以提高可解释性，使用车辆的状态量作为横向力误差预测模型的学习特征从而不依赖高精度定位信息，将横向力误差预测模型嵌入模型预测控制所采用的控制模型与轮胎摩擦椭圆约束中动态调节优化问题，最终由模型预测控制算法求解得到当前时刻MPC控制量。本发明中，将稀疏高斯过程回归算法和模型预测控制算法相结合，提高了分布式驱动车辆轨迹跟踪控制的精准度以及轨迹跟踪控制效果。
-
公开(公告)号：CN116767218B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311040876.4
申请日：2023-08-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/04 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车辆强制换道决策方法、计算机设备及介质，涉及车辆决策规划领域，方法包括响应换道需求，当目标变更车道上存在前车和后车时，获取驾驶参数；根据驾驶参数计算后车的让行概率；基于POMDP模型构建无人驾驶车辆换道决策模型；无人驾驶车辆换道决策模型包括状态空间以及动作空间，状态空间包括前车、无人驾驶车辆和后车的状态参数以及后车的让行概率，动作空间包括无人驾驶车辆的变道相关决策控制指令；对无人驾驶车辆换道决策模型进行求解，得到无人驾驶车辆的最优决策控制指令。本发明将后车让行概率加入到无人驾驶车辆换道决策预测模型中，考虑了社会车辆驾驶意图，得到的无人驾驶车辆换道决策指令的准确性更高。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116803729A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202311074986.2
申请日：2023-08-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种多档位变速式轮毂驱动系统，涉及变速器技术领域，包括第一行星排、第二行星排、第三行星排、轮毂电机、离合器、第一制动器和第二制动器；轮毂电机的转子与第一行星排行星架传动连接，第一行星排太阳轮固定；第一行星排齿圈与第三行星排太阳轮传动连接；第二行星排齿圈与第三行星排行星架传动连接；第二行星排行星架与第三行星排齿圈传动连接；离合器能够控制第一行星排齿圈和第二行星排太阳轮的离合；第一制动器用于制动第二行星排太阳轮；第二制动器用于制动第三行星排齿圈。本发明将制动器与行星变速器一体化设计，可实现低速档、中速档和高速档，同时具备空挡和制动功能，结构集成度高、换挡平稳。
-
公开(公告)号：CN102717797A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210199121.4
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W20/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/12
Abstract: 本发明公开了一种混合动力车辆能量管理方法及能量管理系统，其包括服务器和混合动力车辆整车控制器，所述混合动力车辆整车控制器通过CAN总线采集所述车辆在目标线路上的实际控制参数，并通过GPRS模块将所采集的所述实际控制参数通过网络发送给所述服务器；所述服务器建立驾驶员需求功率转移概率矩阵；然后基于随机动态规划算法建立能量管理状态转移方程；所述服务器利完成所述混合动力车辆整车控制器的参数标定，所述混合动力车辆整车控制器根据车辆当前状态往总线上发送控制参数，即需求的电机转矩，电机控制器通过CAN总线接收该信息并输出该转矩，该转矩的值决定了混合动力车辆的工作模式和整车燃油经济性。
-
公开(公告)号：CN119958597A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510442681.5
申请日：2025-04-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开了一种感知不确定环境下的自动驾驶车辆路径规划方法及系统，涉及自动驾驶领域，该方法包括基于车辆所处的感知不确定环境建立通用环境模型，并采用预先构建的车辆和障碍物特征点相对状态的扩展卡尔曼滤波器和基于梯度的主动感知算法对车辆进行主动感知控制，直到车辆对障碍物的预期不确定性小于设定值，获取当前时刻车辆相对于每个障碍物特征点的更新状态、协方差矩阵和车辆位姿，采用采样算法和软约束混合A星算法进行路径规划，得到多条路径；计算并选取代价函数最小的路径对车辆进行路径跟踪控制，并每隔设定时间获取新的代价函数最小的路径对车辆进行路径跟踪控制，直到车辆到达车辆目标位姿。本申请提高了车辆行驶路径的安全性。
-
公开(公告)号：CN119058698B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411569711.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06N5/045
Abstract: 本申请公开了一种无人车辆换道决策方法、装置、设备及介质，涉及无人车驾驶决策规划控制技术领域，该方法包括：将设定历史时间段的车辆时间特征序列输入至训练好的社会车辆意图推理模型中，得到未来时间段的意图识别结果，将未来时间段的意图识别结果和设定历史时间段的自车历史轨迹输入至训练好的驾驶员FNN换道决策模型中，得到当前车辆的换道决策指令。训练好的社会车辆意图推理模型融合注意力机制，对驾驶员换道过程中的意图进行推理，并通过训练好的驾驶员FNN换道决策模型进行换道决策，提高了可解释性，实现了复杂驾驶场景和风格的换道决策。
-
公开(公告)号：CN118514680B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410978626.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种适用于漂移工况的车辆运动协同控制装置及方法，属于智能车辆控制技术领域，旨在扩展极限工况下车辆漂移控制的安全性，为极限工况下车辆漂移应用提供支撑。该装置包括侧倾监督器、状态规划器、漂移控制器以及漂移悬架协同控制器；侧倾监督器判断车辆是否存在侧倾风险，状态规划器根据参考路径和道路曲率半径，计算平衡点参数；漂移控制器不存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态及路径偏差，生成控制量进行车辆控制；漂移悬架协同控制器，在存在侧倾风险时，根据平衡点参数、车辆运动状态、路径偏差及侧倾状态量，生成控制量进行车辆控制。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
42
records
(took 0.023 seconds)
